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龙图腾网获悉中北大学申请的专利面向松软及坑洼多地形的可变形轮履复合式移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119348726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411649561.4，技术领域涉及：B62D55/04；该发明授权面向松软及坑洼多地形的可变形轮履复合式移动机器人是由张茂荣;李瑞琴;张沛瀚;于瑞恩;宁峰平设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向松软及坑洼多地形的可变形轮履复合式移动机器人在说明书摘要公布了：本发明提出面向松软及坑洼多地形的可变形轮履复合式移动机器人，包括：变形轮毂、传动机构和外履带，变形轮毂包括三个外齿轮、三个支撑毂、传动套筒、动力主轴、间歇离合机构、正反转机构、底部圆盘和导轨盘，传动套筒设置在动力主轴的轴体外侧并保持静止，且通过连杆机构连接间隔设置均匀分布的三个外齿轮和三个支撑毂，间歇离合机构位于正反转机构上方并与其断开或闭合且驱动其正转或反转，带动导轨盘正转或反转；三个外齿轮和三个支撑毂在导轨盘上限定转动角度，传动机构连接动力主轴的轴体和三个外齿轮，外履带啮合在三个外齿轮的外侧。本发明通过变形轮毂的变形，提高对地形的适应，类三角形状态增加接触面积，降低压强。

本发明授权面向松软及坑洼多地形的可变形轮履复合式移动机器人在权利要求书中公布了：1.面向松软及坑洼多地形的可变形轮履复合式移动机器人，其特征在于，包括：变形轮毂、传动机构和外履带，变形轮毂包括三个外齿轮、三个支撑毂、传动套筒、动力主轴、间歇离合机构、正反转机构、底部圆盘和导轨盘，传动套筒设置在动力主轴的轴体外侧并与其连接且保持静止，传动套筒通过连杆机构连接三个外齿轮和三个支撑毂，外齿轮和支撑毂间隔设置并均匀分布且可伸缩，间歇离合机构设置在轴体和底部圆盘之间，正反转机构设置在底部圆盘和导轨盘之间，间歇离合机构位与正反转机构断开或连接，可驱动正反转机构正转或反转，正反转机构带动导轨盘正转或反转； 所述间歇离合机构包括变形开关机构和离合驱动机构，变形开关机构包括底部齿轮、传动齿轮组、齿轮盘、间歇齿轮组、连接齿轮组，底部齿轮固定在动力主轴的轴体底端，一L型连杆的两端分别通过轴承连接轴体底端和齿轮盘背部，齿轮盘正面设置有内锥型齿和外锥型齿，连接齿轮组的连接轴设置在底部圆盘上并伸出且另一侧连接正反转机构，连接齿轮组的连接上齿轮位于底部圆盘的一侧，传动齿轮组的传动轴连接的传动上齿轮和传动下齿轮分别啮合底部齿轮和齿轮盘的内锥形齿，间歇齿轮组的传动轴连接的间歇上齿轮和间歇下齿轮可分别啮合齿轮盘的外锥型齿和连接上齿轮，所述间歇齿轮组的传动轴连接在底部圆盘上，间歇上齿轮包括若干锥形轮齿和无齿部分，且间歇上齿轮朝向齿轮盘的端部沿其轴向设置有一根挡杆； 离合驱动机构包括驱动电机、长短杆、拨片，驱动电机固定在齿轮盘背部，驱动电机上固定与其垂直的长短杆，长短杆的两端距离电机轴的距离不同，齿轮盘的内锥形齿和外锥形齿之间设置有通孔，一拨片穿过通孔，齿轮盘的背部位于驱动电机的下方固定一方形挡槽，方形挡槽内设置有弹簧使其弹力沿着通孔的轴向，且弹簧连接拨片的一端； 拨片位于通孔内，间歇上齿轮的无齿部分朝向齿轮盘，齿轮盘自行转动，间歇离合机构处于断开状态，驱动电机启动后带动长短杆转动，使长短杆的长端顶住拨片伸出通孔，拨片随着齿轮盘转动，拨片延伸出齿轮盘的部分在转动时拨动间歇上齿轮上的挡杆，推动间歇上齿轮转动，后间歇上齿轮的锥形轮齿与齿轮盘的外锥型齿啮合转动，间歇上齿轮转动无啮合部分时拨片再次推动挡杆转动，间歇离合机构处于闭合状态，驱动正反转机构转动；间歇离合机构需要断开时，驱动电机带动长短杆转动，使长短杆的长端脱离拨片，拨片在弹簧的作用下复位位于通孔内，长短杆的短端可顶住拨片； 所述正反转机构包括正转齿轮、反转齿轮和导轨齿轮，正转齿轮固定在连接齿轮组的连接轴的另一侧，正转齿轮的正面固定与其同轴的呈弧形的若干正转拨销，反转齿轮通过反转轮轴连接在底部圆盘上并与正转齿轮啮合，反转齿轮的正面固定与其同轴的呈弧形的若干反转拨销，导轨齿轮通过导轨轮轴连接在底部圆盘上，导轨轮轴的底端通过花键固定在导轨盘上，导轨齿轮高于正转齿轮和反转齿轮，正转拨销和反转拨销可位于导轨齿轮的齿槽内； 正转齿轮转动带动反转齿轮转动，正转齿轮顺时针转动一定角度，正转拨销位于导轨齿轮的齿槽内拨动导轨齿轮反转，导轨齿轮带动导轨盘反转，正转齿轮转动到正转拨销全部离开导轨齿轮，反转齿轮上的反转拨销位于导轨齿轮的齿槽内拨动导轨齿轮正转，导轨齿轮带动导轨盘正转；正转拨销拨动的角度和反转拨销拨动的角度与导轨盘反转和正转所需的角度保持一致； 三个外齿轮和三个支撑毂在导轨盘上限定转动角度，动力主轴的轴体和三个外齿轮通过传动机构连接，外履带啮合在三个外齿轮的外侧；动力主轴转动，传动机构带动三个外齿轮转动，三个外齿轮内缩且三个支撑毂外伸形成圆形状态，外履带啮合外齿轮并压紧在支撑毂上形成圆形轮体；需要变形时，间歇离合机构连接正反转机构并驱动其转动且带动导轨盘转动，导轨盘转动带动三个外齿轮和三个支撑毂围绕传动套筒转动，在连杆机构的作用下，三个外齿轮外伸且三个支撑毂内缩形成类三角状态，外履带啮合外齿轮并压紧在支撑毂上形成类三角轮体。

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