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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术机器人系统、控制方法以及手术机器人设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119367058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310919108.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人系统、控制方法以及手术机器人设备是由姜鵾;宁姗;陶红武;孟磊设计研发完成，并于2023-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人系统、控制方法以及手术机器人设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人系统、控制方法以及手术机器人设备。所述包括持镜臂、持械臂、扫描单元、建模单元、第一定位单元和第二定位单元。其中，扫描单元，用于获取病灶区域的第一影像数据；建模单元，用于根据第一影像数据，建立病灶区域的三维模型；第一定位单元，用于根据病灶区域的三维模型确定第一孔位的位置；第一孔位为持镜臂的孔位；第二定位单元，用于根据病灶区域的三维模型和第一孔位的位置，确定第二孔位的位置；第二孔位为持械臂的孔位。采用该手术机器人系统能够省时省力，并且提高孔位的位置的准确性。

本发明授权手术机器人系统、控制方法以及手术机器人设备在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人系统，包括持镜臂和持械臂，其特征在于，还包括： 扫描单元，用于获取病灶区域的第一影像数据； 建模单元，用于根据所述第一影像数据，建立所述病灶区域的三维模型； 第一定位单元，用于根据所述病灶区域的三维模型确定第一孔位的位置；所述第一孔位为所述持镜臂的孔位； 第二定位单元，用于根据预设距离、所述病灶区域的三维模型和所述第一孔位的位置，确定第二孔位的位置；所述第二孔位为所述持械臂的孔位；所述预设距离用于指示所述第一孔位和所述第二孔位之间的距离； 所述预设距离的数量为多个，所述第二定位单元包括第一确定子单元、第二确定子单元和第三确定子单元； 所述第一确定子单元，用于根据所述病灶区域的三维模型、所述第一孔位的位置以及多个所述预设距离，确定各所述预设距离对应的候选孔位的位置； 所述第二确定子单元，用于确定各所述候选孔位下所述持镜臂与所述持械臂的臂间距； 所述第三确定子单元，用于确定所述持镜臂与所述持械臂的最大臂间距对应的候选孔位的位置为所述第二孔位的位置。

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