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龙图腾网获悉中国农业大学申请的专利一种基于柔性关节力感的自清洁末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119369440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411476473.9，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种基于柔性关节力感的自清洁末端执行器是由张凯良;谢贺贺;陆冬进;瞿瑜珑设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于柔性关节力感的自清洁末端执行器在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于柔性关节力感的自清洁末端执行器，包括夹取装置、移动底座以及切割清除装置，夹取装置包括本体和柔性夹取结构，本体上设有柔性夹取结构，本体设置在移动底座的上方，并且本体能够在移动底座上移动，柔性夹取结构能够发生形变以实现柔性夹取结构夹紧果柄，切割清除装置设置在柔性夹取结构的上方，以实现对柔性夹取结构夹住的果柄进行切割及对柔性夹取结构进行清理。本发明结构紧凑、小巧，适用于狭小空间中的作业。

本发明授权一种基于柔性关节力感的自清洁末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种基于柔性关节力感的自清洁末端执行器，其特征在于，包括夹取装置、移动底座以及切割清除装置，所述夹取装置包括本体和柔性夹取结构，所述本体上设有所述柔性夹取结构，所述本体设置在所述移动底座的上方，并且所述本体能够在所述移动底座上移动，所述柔性夹取结构能够发生形变以实现所述柔性夹取结构夹紧果柄，所述切割清除装置设置在所述柔性夹取结构的上方，以实现对所述柔性夹取结构夹住的果柄进行切割及对所述柔性夹取结构进行清理； 所述柔性夹取结构包括左柔性关节、右柔性关节、左尖爪、右尖爪、左侧包胶轴承、右侧包胶轴承和精密测力装置，所述左柔性关节的尾端与所述本体相连，所述左柔性关节的顶端与所述左尖爪相连，所述左侧包胶轴承设置在所述移动底座上，所述左侧包胶轴承能够与所述左柔性关节的外侧贴合，并且所述左柔性关节的外侧为弧面，所述右柔性关节的尾端与所述本体相连，所述右柔性关节的顶端与所述右尖爪相连，所述右侧包胶轴承设置在所述移动底座上，所述右侧包胶轴承能够与所述右柔性关节的外侧贴合，并且所述右柔性关节的外侧为弧面，所述本体上设有所述精密测力装置，所述左尖爪通过所述左柔性关节与所述精密测力装置相连，所述右尖爪通过所述右柔性关节与所述精密测力装置相连； 所述精密测力装置包括第一应变片、第二应变片和第三应变片，所述第一应变片设置在所述本体的上方，沿所述夹取装置的移动方向，在所述本体上设有开口槽，所述开口槽内设有所述第二应变片，所述本体的侧边设有所述第三应变片； 所述移动底座包括套筒、承载滑轨、滑块和支架，所述套筒上设有所述承载滑轨，所述承载滑轨上设有所述滑块，所述滑块上通过所述支架与所述本体的底部相连，所述左侧包胶轴承和所述右侧包胶轴承分别设置在所述套筒上，并且左侧包胶轴承设置在所述承载滑轨的左侧，所述右侧包胶轴承设置在所述承载滑轨的右侧； 所述切割清除装置包括盖板、斜块、刀片和高压气管，所述盖板设置在所述套筒的前部，所述盖板上设有所述斜块，所述斜块上设有所述刀片，并且所述刀片位于所述左尖爪和所述右尖爪的上方，所述盖板的中心设有圆孔，所述高压气管位于所述圆孔内，所述高压气管的管孔的延伸方向与所述斜块的斜面平行。

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