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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种自适应外部推力的外骨骼与安全支架的协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411776755.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种自适应外部推力的外骨骼与安全支架的协同控制方法是由邹朝彬;张鑫昊;黄瑞;程洪;杨晨设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应外部推力的外骨骼与安全支架的协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人运动控制领域，尤其涉及一种自适应外部推力的外骨骼与安全支架的协同控制方法。是通过对在矢状面内带外力的动力学模型进行解耦来表示压力中心；通过引入仅包含人与外骨骼系统在z方向上的运动的分量η来设置动力学约束，同时采用多个分断线段近似表示非线性弧形设置运动学约束，并以此构建离散时间线性模型，在此基础上，构建线性的MPC问题，优化得到人与外骨骼系统的最优质心运动轨迹和落脚点位置输出。与现有技术相比，本发明提升了患者‑外骨骼‑安全支架系统的协同控制精度。

本发明授权一种自适应外部推力的外骨骼与安全支架的协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应外部推力的外骨骼与安全支架的协同控制方法，适用于人-外骨骼-安全支架系统，其特征在于：该方法包括以下步骤： 步骤1、构建人-外骨骼-安全支架系统的弹簧阻尼模型；基于弹簧阻尼模型将人与外骨骼系统的动力学模型简化为在X-O-Z平面内的具有水平外力的弹簧倒立摆模型； 步骤2、设置弹簧倒立摆模型的动力学约束和运动学约束，以完成人与外骨骼系统运动学模型的线性化； 步骤3、根据假设设定时间内加速度的导数不变，在矢状面内建立用于表示步骤2所得动力学约束和运动学约束的离散时间线性模型； 步骤4、根据期望速度、质心高度、压力中心、以及加速度的导数，构建人与外骨骼系统的MPC函数的自适应协同控制任务目标； 步骤5、利用步骤3得到的离散时间线性模型，将求解MPC函数转换为线性MPC问题模型；将当前人与外骨骼系统的质心位置、当前落脚点位置输入至线性MPC问题，预测和优化下一时刻人与外骨骼系统质心运动的加速度导数以及落脚点位置，生成人与外骨骼系统的质心运动轨迹和落脚点位置，实现人-外骨骼-安全支架系统的协同控制。

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