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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种快速可穿戴室内冰雪运动位姿捕捉系统及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119421102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411530097.7，技术领域涉及：H04W4/021；该发明授权一种快速可穿戴室内冰雪运动位姿捕捉系统及其使用方法是由管练武;李玺;张小齐;杨在柱;熊磊;任家辉;邢宇轩;曾建辉;孙蓉设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种快速可穿戴室内冰雪运动位姿捕捉系统及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明属于属于冰雪运动装备技术领域，具体涉及一种快速可穿戴室内冰雪运动位姿捕捉系统及其使用方法。本发明将惯性捕捉节点嵌入智能冰雪服中的各人体关键节点位置，UWB标签嵌入智能冰雪服的头部位置，在冰雪运动场的四个角落高处布设UWB基站，形成矩形覆盖。运动者穿戴智能冰雪服，通过显示系统的用户界面选择运动模式并调整设置，在运动过程中，用户界面内的虚拟冰雪运动场景中的虚拟运动者与实际运动者动作同步，运动者通过用户界面查看运动过程中的数据，包括速度、姿态角、滑行轨迹，帮助运动者分析和改进冰雪运动技术。

本发明授权一种快速可穿戴室内冰雪运动位姿捕捉系统及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种快速可穿戴室内冰雪运动位姿捕捉系统，其特征在于：包括智能冰雪服、位姿获取模块、网络通信模块、中央处理单元和显示系统； 所述位姿获取模块包括惯性捕捉节点和UWB定位模块；所述惯性捕捉节点嵌入智能冰雪服中的各人体关键节点位置，用于获取穿戴智能冰雪服的运动者的肢体姿态信息；所述UWB定位模块包括UWB标签和UWB基站，UWB标签嵌入智能冰雪服的头部位置，UWB基站放置在冰雪运动场的四个角落并安装在高处，形成矩形覆盖；所述UWB定位模块用于获取穿戴智能冰雪服的运动者的位置信息； 所述网络通信模块用于接收位姿获取模块传输的运动者肢体姿态和位置测量信息并进行预处理后，传输到中央处理单元； 所述中央处理单元采用扩展卡尔曼滤波算法将惯性捕捉节点和UWB定位模块预处理后的测量数据进行融合，得到运动者的肢体姿态和位置解算信息，并传输至显示系统； 将三维位置误差、速度误差、姿态角误差、陀螺仪和加速度计零偏作为扩展卡尔曼滤波算法的状态向量，k时刻UWB标签的真实位置为xk,yk,zk，UWB标签到第i个UWB基站的真实距离为ρi,k；第i个UWB基站的坐标为第i个UWB基站测量得到的与UWB标签的距离为ρUi,k，根据状态转移方程解算得到的UWB标签的位置为xi,k,yi,k,zi,k；其中，ρUi,k＝ρi,k+ε，ε为UWB测量噪声；扩展卡尔曼滤波算法的量测方程为： Zik＝hiXk+viρUi,k,ε viρUi,k,ε＝-2ρUi,kε+ε2 所述显示系统用于生成虚拟环境，并根据运动者的肢体姿态和位置解算信息，显示运动者在虚拟环境中的实时动作和位置。

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