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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利主手测试机构及其测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119423974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310961371.5，技术领域涉及：A61B34/00；该发明授权主手测试机构及其测试方法是由张伟鑫设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本主手测试机构及其测试方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种主手测试机构及其测试方法。测试机构包括机械臂、测试组件以及定位机构。测试组件包括连接组件和靶球阵列，连接组件一端与机械臂连接，另一端与主手连接。靶球阵列设置在连接组件上，靶球阵列包括支撑件和至少三个不在同一平面的靶球，靶球可拆卸的设置在支撑件上。定位机构用于记录靶球阵列中靶球的位置。通过测量机构可测试主手反馈的位姿精度。反馈的位姿精度测试方法包括通过机械臂带动主手移动，定位机构获取靶球阵列在测量坐标系下的位姿，主手的角度反应靶球阵列在主手坐标系下的实际位姿；将测量坐标系下的位姿换算至主手坐标系下的理论位姿，将实际位姿与理论位姿进行比较，即能够直接获得主手反馈的位姿精度。

本发明授权主手测试机构及其测试方法在权利要求书中公布了：1.一种主手100测试机构，其特征在于，所述测试机构包括： 机械臂200； 测试组件400，包括连接组件300和靶球阵列410，所述连接组件300一端与机械臂200连接，另一端用于与主手100连接，所述靶球阵列410设置在所述连接组件300上，所述靶球阵列410包括支撑件411和至少三个不在同一平面的靶球，所述靶球可拆卸的设置在支撑件411上； 所述支撑件411包括从一个中心位置分别向不同方向延伸的至少四个支撑杆，且至少四个所述支撑杆中的任意三个支撑杆不共面，所述靶球一一对应且可拆卸的设置在所述支撑杆上； 定位机构430，用于记录所述靶球阵列410中靶球的位置； 所述连接组件300包括依次连接的主手末端固定件310、中间连接件320以及机械臂法兰330； 所述测试机构还包括力传感器500，所述力传感器500可选择的设置在所述中间连接件320与所述机械臂法兰330之间，或者设置在所述主手末端固定件310远离所述中间连接件320的一端； 所述中间连接件320具有第三平面323，所述第三平面323的法向量与所述力传感器500的X方向相同。

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