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龙图腾网获悉中国计量大学申请的专利基于改进PSO算法的尺蠖机器人最优运动规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411475478.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于改进PSO算法的尺蠖机器人最优运动规划方法及系统是由崔小红;邓加贤;唐文贝;刘韶玲;孙俊;万紫萌设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进PSO算法的尺蠖机器人最优运动规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进PSO算法的尺蠖机器人最优运动规划方法及系统，本发明首先建立了的运动学模型，并推导位置、速度运动学正逆解；分析了蠕动、旋转、翻转等步态和越障性能。其次，基于笛卡尔空间三次多项式与关节空间七次多项式的误差跟踪模型，设计了以运动学、动力学为约束的能耗最优规划方法；给出了机器人能耗、空间曲线相似算子的数学描述；建立了轨迹和路径的数学模型。最后，通过测试连续切换攀爬步态下机器人运动规划的实验。本发明通过对尺蠖机器人的一系列建模和运动规划，最终可以使得尺蠖机器人工作过程中在已知起始点的情况下快速得出一条最优能耗的有效路径，节约能耗的同时工作效率得到了有效提高。

本发明授权基于改进PSO算法的尺蠖机器人最优运动规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于改进PSO算法的尺蠖机器人最优运动规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、运用D-H方法构建尺蠖机器人的运动学模型； 步骤2、基于所述运动学模型，分析尺蠖机器人在越障方面的能力； 步骤3、在所述运动学模型的基础上采用基于D-H参数表示的拉格朗日法对尺蠖机器人进行动力学建模，得到其动力学表达式； 步骤4、对尺蠖机器人进行运动规划，具体是： 步骤4-1：优化机器人运动能耗； 步骤4-2：构建基于笛卡尔空间三次多项式与关节空间七次多项式规划的误差追踪框架； 步骤4-3：对机器人进行基于关节空间加加速度曲线连续的轨迹规划，得到其位移、速度、加速度、加加速度的轨迹； 步骤4-4：在笛卡尔空间内，规划运动曲线连续的路径，以生成机器人高效运行的可行轨迹； 步骤4-5：构建机器人能耗最优化的综合模型； 步骤5、选用改进PSO算法求解能耗最低路径； 所述改进PSO算法包括针对搜索时间过长导致的效率低下进行改进一，所述改进一以自适应调整策略来动态调控惯性权重值； 以及， 针对易陷于局部最优解导致的精度低进行改进二，所述改进二引入TS算法中的禁忌区域，以算法空间复杂度换取时间复杂度。

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