珠海格力电器股份有限公司刘志昌获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利多约束机器人关节空间路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427370B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411894805.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多约束机器人关节空间路径规划方法是由刘志昌;何标涛;王志浩;游志龙;王志伟;邹姗蓉设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本多约束机器人关节空间路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多约束机器人关节空间路径规划方法。该多约束机器人关节空间路径规划方法包括：采用启发式节点搜索在机器人关节配置空间中随机采样生成新节点，并加入路径树；根据节点数量动态调整近邻半径阈值；对生成的新节点与路径树中已有的节点之间，根据节点路径代价计算连接代价，并选择代价最小的连接，其中节点路径代价包括距离代价、碰撞风险代价和关节突变代价；在路径树中执行路径重写与重连操作；当生成的节点到达目标点或满足特定的停止条件时，从目标点回溯至起点，根据节点间的连接关系形成初始路径PA。根据本发明的多约束机器人关节空间路径规划方法，能够快速生成无碰撞风险、耗能低、关节突变小、运行速率快的初始路径。
本发明授权多约束机器人关节空间路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多约束机器人关节空间路径规划方法，其特征在于，包括： 采用启发式节点搜索在机器人关节配置空间中随机采样生成新节点，并加入路径树； 根据节点数量动态调整近邻半径阈值； 对生成的新节点与路径树中已有的节点之间，根据节点路径代价计算连接代价，并选择代价最小的连接，其中节点路径代价包括距离代价、碰撞风险代价和关节突变代价； 在路径树中执行路径重写与重连操作； 当生成的节点到达目标点或满足特定的停止条件时，从目标点回溯至起点，根据节点间的连接关系形成初始路径PA。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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