珠海格力电器股份有限公司张存飞获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利确定机器人的阻尼系数的方法、确定机器人的插补关节角度的方法、电子设备及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427425B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411503769.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权确定机器人的阻尼系数的方法、确定机器人的插补关节角度的方法、电子设备及机器人是由张存飞;李超群;刘旭;胡飞鹏;雷俊松;张仲鑫设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本确定机器人的阻尼系数的方法、确定机器人的插补关节角度的方法、电子设备及机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种确定机器人的阻尼系数的方法、确定机器人的插补关节角度的方法、电子设备及机器人，属于机器人领域。其中，所述确定机器人的阻尼系数的方法包括：获取目标插补位姿误差；根据所述目标插补位姿误差与阻尼系数阈值和奇异阈值的关联关系，确定所述目标插补位置误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值；根据所述目标插补位置误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值，确定所述阻尼系数。本申请实施例一定程度地减少了阻尼系数的随机性，还通过引入奇异阈值同步地考虑了机器人的奇异点问题，进而使得后续基于阻尼系数进行逆运动学求解的求解结果更精确。
本发明授权确定机器人的阻尼系数的方法、确定机器人的插补关节角度的方法、电子设备及机器人在权利要求书中公布了：1.一种确定机器人的阻尼系数的方法，所述机器人具有腕部奇异，其特征在于，所述方法包括： 获取目标插补位姿误差； 根据所述目标插补位姿误差与阻尼系数阈值和奇异阈值的关联关系，确定所述目标插补位姿误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值； 根据所述目标插补位姿误差对应的阻尼系数阈值和奇异阈值，确定所述阻尼系数。
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