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龙图腾网获悉中国科学院南京天文光学技术研究所申请的专利一种基于STM32的四点压电驱动快摆镜控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411600921.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于STM32的四点压电驱动快摆镜控制系统是由徐进;王青云;张志永设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于STM32的四点压电驱动快摆镜控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于STM32的四点压电驱动快摆镜控制系统，包括压电驱动快摆镜、PSD位置敏感探测器、AD采集模块、DA输出模块、压电驱动控制器、压电促动器、STM32控制模块，PSD位置敏感探测器。将要追踪物体电信号通过AD采集模块传回STM32控制器，通过改进型ADRC算法求得各个压电陶瓷促动器的驱动电压，随后STM32控制器通过DA输出模块发出控制信号，经由压电陶瓷驱动器驱动，完成对快摆镜转角的控制。本发明充分利用STM32的并行计算优势，降低了系统延时，实现高精度、实时和同步多压电补偿与控制，对快摆镜控制器的闭环测试，压电陶瓷迟滞非线性建模、模型参数辨识等研究均具有重要意义。

本发明授权一种基于STM32的四点压电驱动快摆镜控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于STM32的四点压电驱动快摆镜控制系统，包括压电驱动快摆镜、PSD位置敏感探测器、AD采集模块、DA输出模块、压电驱动控制器、压电陶瓷促动器、STM32控制模块；其特征在于，PSD位置敏感探测器将要追踪物体电信号通过AD采集模块传回STM32控制器，通过改进型ADRC算法求得各个压电陶瓷促动器的驱动电压，随后STM32控制器通过DA输出模块发出控制信号，经由压电驱动控制器驱动，完成对快摆镜转角的控制； 所述的改进型ADRC算法采用基于滑模控制的线性状态误差反馈控制系统；所述基于滑模控制的线性状态误差反馈控制系统在ADRC中的表达式为： 其中，e代表系统输出误差，v代表跟踪微分器TD生成的参考输入，z代表扩张观测器ESO估计的系统状态；u0代表控制量的目标值；ξ和k为增益系数；c为滑模面参数；b0为扰动补偿，表示控制对象的特性，可以由阶跃对象的初始加速度导出，b0越大，抗干扰能力越弱；u为直接作用到被控对象的输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院南京天文光学技术研究所，其通讯地址为：211199 江苏省南京市江宁区麒麟街道创优路299号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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