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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种双无人艇协同系统避障方法及装置、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440022B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411648513.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种双无人艇协同系统避障方法及装置、设备、存储介质是由廖煜雷;孙加起;任梓嘉;唐小雨;付金宇;张明;刘咏璐;李飞;曲波设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双无人艇协同系统避障方法及装置、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种双无人艇协同系统避障方法及装置、电子设备、存储介质。所述方法包括：获取双无人艇协同系统中的两艘无人艇的位置、速度和艏向信息；确定双无人艇协同系统的虚拟领航者的位置信息；根据虚拟领航者的位置、障碍物的位置、目标点位置，确定双无人艇协同系统的前进方向；设置海洋环境中障碍物的规避半径；当虚拟领航者进入到障碍物的规避半径，需要规避障碍物时，设置规避参考位置，根据目标点位置、规避参考位置和虚拟领航者之间相对角度对双无人艇协同系统的前进方向进行补偿。本申请解决柔性连接的双无人艇协同系统在避障过程中由于路径曲率过大导致双无人艇协同系统难以跟踪规划路径的问题。

本发明授权一种双无人艇协同系统避障方法及装置、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双无人艇协同系统避障方法，其特征在于，所述方法包括： 获取双无人艇协同系统中的两艘无人艇的位置、速度和艏向信息； 确定双无人艇协同系统的虚拟领航者的位置信息；其中，将双无人艇的位置中心作为虚拟领航者，虚拟领航者的位置、速度、艏向为的关系如下： 其中，为无人艇USV1的位置，为USV1艏向，速度为USV1速度；为无人艇USV2的位置，为USV2艏向，为USV2速度； 根据虚拟领航者的位置、障碍物的位置、目标点位置，确定双无人艇协同系统的前进方向；其中，虚拟领航者在海洋环境中受到障碍物与目标点的虚拟势场力F，虚拟势场力的方向即虚拟领航者的航行方向，具体计算如下： 其中，是目标点对虚拟领航者产生的吸引力，为引力增益常量，为目标点的位置，为虚拟领航者的位置，、是两个障碍物分别对虚拟领航者产生的排斥力，为斥力增益常量，为虚拟领航者与障碍物的距离，为障碍物的影响半径，虚拟领航者受到的虚拟势场力；虚拟领航者的规避参考位置，确定过程如下： 其中，为障碍物的半径，为虚拟领航者与规避参考位置的角度，为虚拟领航者与目标点的角度，为虚拟领航者与障碍物的角度，是障碍物与目标点连线的角度； 设置海洋环境中障碍物的规避半径； 当虚拟领航者进入到障碍物的规避半径，需要规避障碍物时，设置规避参考位置，根据目标点位置、规避参考位置和虚拟领航者之间相对角度对双无人艇协同系统的前进方向进行补偿，包括：根据规避半径影响半径以及时间步长确定要进行前进方向补偿的补偿周期；根据目标点的位置、虚拟领航者的位置、规避参考位置以及补偿周期，确定每个周期内双无人艇协同系统前进方向的补偿角度；具体地，首先计算虚拟领航者到目标点与障碍物连线的距离，是判断虚拟领航者是否需要提前规避障碍物的依据；计算公式如下： 其中，是障碍物的位置，是目标点的位置，是虚拟领航者进入到规避区域时虚拟领航者的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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