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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种用于变曲率管件内壁的打磨机器人装置及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411704394.9，技术领域涉及：B24B5/40；该发明授权一种用于变曲率管件内壁的打磨机器人装置及其使用方法是由訾斌;储中枢;李思攀;周斌设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于变曲率管件内壁的打磨机器人装置及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于变曲率管件内壁的打磨机器人装置及其使用方法，包括末端连续体机构，末端连续体机构包括依次设置的多节打磨装置，相邻的打磨装置之间通过伸缩式万向球铰组件串联成一体，末端连续体机构的尾端通过连接件与位于夹具安装平台旁侧的摆动控制机构连接，且末端连续体机构的尾端与连接件之间也设有伸缩式万向球铰组件；摆动控制机构用于驱动末端连续体机构实现水平方向的摆动，摆动控制机构在X、Y、Z轴上的位置可调。由上述技术方案可知，该打磨机器人的末端连续体机构可以调整曲率和打磨半径，以适应待打磨工件内部的不同曲率要求和半径变化。

本发明授权一种用于变曲率管件内壁的打磨机器人装置及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种用于变曲率管件内壁的打磨机器人装置，其特征在于：包括夹具安装平台1，所述的夹具安装平台1上设有多个用于夹持待打磨工件10的夹具6；还包括末端连续体机构，所述的末端连续体机构包括依次设置的多节打磨装置2，相邻的打磨装置2之间通过伸缩式万向球铰组件3串联成一体，所述末端连续体机构的尾端通过连接件4与位于夹具安装平台1旁侧的摆动控制机构5连接，且末端连续体机构的尾端与连接件4之间也设有伸缩式万向球铰组件3；所述的摆动控制机构5用于驱动末端连续体机构实现水平方向的摆动，所述的摆动控制机构5在X、Y、Z轴上的位置可调； 所述的打磨装置2包括中心旋转轴21以及转动连接在中心旋转轴21两端的打磨顶板22与打磨底板23，所述的中心旋转轴21由旋转轴电机211驱动其转动，所述的中心旋转轴21上同轴设有打磨头安装板24及活动滑块25，其中：打磨头安装板24与中心旋转轴21固定连接，活动滑块25与中心旋转轴21活动连接，所述的打磨头安装板24上设有电动伸缩杆组件26，所述的电动伸缩杆组件26用于驱动活动滑块25沿中心旋转轴21的轴向移动；所述的打磨装置2还包括沿中心旋转轴21的周向均布的打磨头组件27，所述打磨头组件27的轴向与中心旋转轴21相平行，所述的打磨头组件27与打磨头安装板24之间通过打磨头支承板28连接，所述的打磨头支承板28与打磨头安装板24相平行且打磨头支承板28与打磨头安装板24滑动连接，打磨头支承板28的滑动方向与中心旋转轴21的径向一致，所述的打磨头支承板28与活动滑块25之间设有与两者铰接的滑块连杆29； 所述的伸缩式万向球铰组件3设置在相邻打磨装置2的打磨顶板22与打磨底板23之间，包括球头31、与球头31相配合的球头座32以及与球头座32连接的气缸33，所述的球头31固定在打磨底板23上，所述的气缸33铰接在打磨顶板22上； 所述的摆动控制机构5包括摆动杆51，所述摆动杆51的一端设有扇形齿轮52，且该扇形齿轮52与摆动电机53输出轴上的驱动齿轮54相啮合，摆动杆51的另一端设有与连接件4相固定的连接盘55，所述摆动杆51的中段与摆动杆固定座56转动连接。

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