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龙图腾网获悉河北建材职业技术学院申请的专利一种装配机器人的控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411605022.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种装配机器人的控制方法及装置是由张洁;师小波;李灵锋设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种装配机器人的控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种装配机器人的控制方法及装置。所述方法包括：根据装配机器人的视觉传感信息以及激光位移传感信息，对装配位姿进行多层次自校准，得到装配机器人位姿确定信息；根据装配机器人的多点微距扫描信息，对装配机器人位姿确定信息中的零件位置和零件角度进行定位，得到装配机器人零件确定信息；根据装配机器人零件确定信息以及装配机器人对应的空间三维信息，规划装配移动路径；根据装配机器人零件确定信息以及装配移动路径，控制装配机器人进行移动，获取机器人微力反馈控制信息；根据机器人微力反馈控制信息，对装配移动路径以及装配机器人零件确定信息进行调整，确定装配场景应用信息。采用本方法能够使得装配效率和装配质量满足预设标准。

本发明授权一种装配机器人的控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种装配机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据装配机器人的视觉传感信息以及激光位移传感信息，对所述装配机器人的装配位姿进行多层次自校准，得到装配机器人位姿确定信息； 根据所述装配机器人的多点微距扫描信息，对所述装配机器人位姿确定信息中的零件位置和零件角度进行定位，得到装配机器人零件确定信息； 根据所述装配机器人零件确定信息以及所述装配机器人对应的空间三维信息，规划所述装配机器人的装配移动路径； 根据所述装配机器人零件确定信息以及所述装配移动路径，确定机器人装配启动装配模式； 根据所述机器人装配启动装配模式以及所述装配机器人零件确定信息，计算初始装配物理参数； 根据所述初始装配物理参数，控制所述装配机器人进行移动，获取机器人微力反馈控制信息；其中，所述机器人微力反馈控制信息为机器人在装配过程中获取的接触力和作用力反馈数据，用于实时监测装配过程中零件间的力平衡； 根据所述机器人微力反馈控制信息，对所述装配移动路径以及所述装配机器人零件确定信息进行调整，确定所述装配机器人的装配场景应用信息。

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