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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种G3连续且运动平稳的机器人路径光顺方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411805855.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种G3连续且运动平稳的机器人路径光顺方法是由李岩;冯硕;王鑫垚;刘建宏;刘建博;卢曾鹏;张振国设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种G3连续且运动平稳的机器人路径光顺方法在说明书摘要公布了：本发明是一种G3连续且运动平稳的机器人路径光顺方法。首先，在工件坐标系下进行机器人末端位置路径光顺，通过构建6次Bezier曲线拐角过渡模型，实现路径衔接处的位置G3连续平滑转接；其次，在绕工件坐标系的欧拉角空间内进行机器人末端姿态路径光顺，通过构建6次Bezier曲线拐角过渡模型，实现路径衔接处的姿态G3连续平滑转接；最后，对转接光顺后的机器人末端位置和姿态路径进行参数同步处理，通过考虑位姿同步条件和位姿路径的几何特性自适应调整位置、姿态过渡参数，确保末端姿态相对于位置路径弧长的一阶、二阶、三阶导连续。本发明能实现机器人末段位姿G3连续平滑转接，没有任何迭代计算，光顺误差可控的同时机器人末端工具刀轴角运动更平稳。

本发明授权一种G3连续且运动平稳的机器人路径光顺方法在权利要求书中公布了：1.一种G3连续且运动平稳的机器人路径光顺方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、在工件坐标系下进行机器人末端位置路径光顺，通过构建6次Bezier曲线拐角过渡模型，实现路径衔接处的位置G3连续平滑转接；位置过渡参数满足位置光顺误差容限和相邻路径长度约束； 步骤二、在绕工件坐标系的欧拉角空间内进行机器人末端姿态路径光顺，通过构建6次Bezier曲线拐角过渡模型，实现路径衔接处的姿态G3连续平滑转接；姿态过渡参数满足方向光顺误差容限和相邻路径长度约束； 步骤三、对转接光顺后的机器人末端位置和姿态路径进行参数同步处理，通过考虑位姿同步条件和位姿路径的几何特性自适应调整位置、姿态过渡参数，确保末端姿态相对于位置路径弧长的一阶、二阶、三阶导连续，从而获得G3连续且运动平稳的机器人路径； 其中，所述步骤一的具体方法如下： 11在工件坐标系下描述机器人工具末端位置P＝[x,y,z]，设原线性位置路径中三个依次相连的位置点为Pi-1、Pi、Pi+1，在这三个点构成的拐角处，采用6次Bezier曲线构建G3连续拐角过渡模型，曲线方程如下： 式中，Pu为在拐角点Pi处插入的末端位置转接曲线；Bi为插入的6次Bezier曲线Pu的控制点，控制点的个数为7；i为控制点编号；为Bezier曲线基函数；u为曲线参数； 12设置条件： a、插入曲线的前三个控制点B0、B1、B2位于末端位置路径Pi-1Pi段上，后三个控制点B4、B5、B6位于末端位置路径PiPi+1段上； b、即 式中，Bi为构造的位置Bezier曲线Pu的控制点；其中i为控制点编号，根据上式能够得到控制点间的长度关系如下： 式中，lpa、lpb为位置曲线过渡参数；为保证对称性，使lpa＝lpb＝lp； 13设置位置过渡参数lp满足条件： 式中，Pi-1、Pi、Pi+1为位置路径中三个依次相邻的位置点；θp为构成的夹角，εpos为位置光顺误差容限。

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