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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种用于精密装配的高精度抗扰动SCARA机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411831375.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于精密装配的高精度抗扰动SCARA机器人控制方法是由甄圣超;叶文星;陈键;单珂;卢静楠设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于精密装配的高精度抗扰动SCARA机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种用于精密装配的高精度抗扰动SCARA机器人控制方法。所述方法包括：利用蚁群算法寻觅机械臂工作路径；按评分高低顺序排列工作路径；以最优工作路径作为机械臂的首选目标路径；控制机械臂按首选目标路径执行；在执行过程中，若发生偏差，则利用适应度函数判断是否切换为其它工作路径。本方法用于精密装配的SCARA机器人，使得机器人系统具有高抗干扰性，系统自动化程度高，减少了人工干预，同时兼顾全局路径优化和局部动态调整，适用于复杂环境和动态任务的精密装配。

本发明授权一种用于精密装配的高精度抗扰动SCARA机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于精密装配的高精度抗扰动SCARA机器人控制方法，其特征在于，具体方法如下： 利用蚁群算法寻觅机械臂工作路径； 以评分函数计算每条工作路径的评分，按评分高低顺序排列工作路径； 以最优工作路径作为机械臂的首选目标路径； 控制机械臂按首选目标路径执行； 在执行过程中，若发生偏差，则利用适应度函数判断是否切换为其它工作路径； 控制机械臂，具体方法如下： 构建机械臂的动力学模型； 设计自适应鲁棒控制器； 以自适应鲁棒控制器控制机械臂； 设计自适应鲁棒控制器，具体方法如下： 将工作路径的轨迹表示为一阶、二阶约束方程形式： 式中，A为单位矩阵，矩阵b是矩阵c微分变换后的等效矩阵，q代表角位移，代表角速度，代表角加速度； 设计的自适应鲁棒控制器包括： 标称控制器τ0，为理想约束下的控制器； 鲁棒控制器τ1，应对建模误差和初始条件偏差； 自适应控制器τ2，引入自适应参数实时调整控制器参数； 具体公式如下： 其中，代表系统的已知部分，k是正的常数，P矩阵是正定矩阵，Π·是包含自适应参数α的已知函数，且函数Π·是可以被线性分解的，τ、B、J、Tlp分别代表分别表示电机的电磁转矩、阻尼系数、转动惯量和负载转矩； 当不存在外部干扰和系统不确定性时，取也就是控制器为τ＝τ0+τ1； 当初始条件没有偏差，模型误差也可以忽略时，即此时，控制器为τ＝τ0。

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