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龙图腾网获悉长安大学申请的专利一种公路养护作业安全警示机器人集群及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119465831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411610762.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种公路养护作业安全警示机器人集群及其控制方法是由赵睿英;武永军;弥渊;田明锐设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种公路养护作业安全警示机器人集群及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于公路养护作业警示技术领域，涉及一种公路养护作业安全警示机器人集群及其控制方法。安全警示机器人集群包括若干个公路养护作业安全警示机器人；公路养护作业安全警示机器人包括移动底盘和设置在移动底盘上的警示装置；所述警示装置上设置有深度相机；移动底盘上设置有GPS定位单元、控制单元和电源；所述控制电机、GPS定位单元和深度相机均和控制单元连接。控制方法包括遥控控制模式和自主控制模式；遥控控制模式为外部遥控单元将控制信号传输至所述控制单元，控制公路养护作业安全警示机器人集群运动至目标位置；自主控制模式为控制单元计算领航安全警示机器人的目标位置与目标轨迹，控制领航安全警示机器人与跟随移动安全警示机器人运动至目标位置。

本发明授权一种公路养护作业安全警示机器人集群及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种公路养护作业安全警示机器人集群的控制方法，其特征在于，包括： 当若干个公路养护作业安全警示机器人到达工作道路后，深度相机4获取边界线和车道线信息，并将其传输至控制单元，所述控制单元确定公路养护作业安全警示机器人集群的工作区域；所述若干个公路养护作业安全警示机器人包括一个领航安全警示机器人，其余为跟随移动安全警示机器人； 所述控制单元基于工作区域选择控制模式；所述控制模式包括遥控控制模式和自主控制模式；所述遥控控制模式具体为外部遥控单元将控制信号传输至所述控制单元，控制公路养护作业安全警示机器人集群运动至目标位置； 所述自主控制模式具体为GPS定位单元2、超声波避障传感器1将获取的实时信息传输至控制单元，控制单元计算领航安全警示机器人的目标位置与目标轨迹，控制领航安全警示机器人运动至目标位置，控制所述跟随移动安全警示机器人与领航安全警示机器人始终保持设定好的间距与夹角，向目标位置移动； 所述控制单元计算领航安全警示机器人的目标位置与目标轨迹，控制领航安全警示机器人运动至目标位置具体为： 所述控制单元通过人工势场理论，构建领航安全警示机器人的行驶车道线势场、边界线势场和移动作业车势场，领航安全警示机器人自主移动过程中受到由人工势场产生的行驶车道线引力、道路边界线斥力和移动作业车斥力作用；所述控制单元将领航安全警示机器人所受虚拟力为零的位置作为其目标位置，使领航安全警示机器人在自主控制模式的移动过程中始终行驶在规定范围内并与移动作业车保持一定安全距离；领航安全警示机器人所受的虚拟力表达式如下： F＝Fla+Fbo+Fc1 Fla＝-kl|p-Lr|22 其中，Fla为领航安全警示机器人所受的理想行驶车道线引力，安全警示机器人的最佳位置为车辆的道路边界线上，以引导车辆，提高行驶安全性；Fbo为领航安全警示机器人所受的道路边界线斥力；Fc为领航安全警示机器人后方移动作业车斥力；kl为车道线引力势场常数；p为领航安全警示机器人的位置向量；Lr为车道线的位置向量；kb为道路边界线斥力势场常数；d为领航者安全警示机器人到道路边界线的距离；db为道路边界的影响范围；ks为移动作业车斥力势场常数；ds为领航安全警示机器人与移动作业车在纵向方向上的距离；dsafe为领航安全警示机器人与移动作业车的安全距离。

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