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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于无人机高光谱成像仪立体图谱拼接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119494772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411427239.7，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权一种基于无人机高光谱成像仪立体图谱拼接方法是由徐英莹;郝群;程阳;曹杰;唐鑫;胡摇设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机高光谱成像仪立体图谱拼接方法在说明书摘要公布了：本发明涉及高光谱成像技术领域，具体涉及一种基于无人机高光谱成像仪立体图谱拼接方法，包括以下步骤：获取无人机高光谱成像仪采集图像数据的状态参数，并对成像时状态进行判断得到状态参数信号，再基于状态参数计算得到成像状态值；获取无人机高光谱成像仪采集图像数据的区域参数，并对成像时区域进行判断得到区域参数信号，再基于区域参数计算得到成像区域值；基于成像状态值和成像区域值进行融合分析，得到成像待拼接筛选值；获取成像质量值，对成像数据做进一步筛选工作，得到拼接图像数据；本发明筛选得到待拼接的图像数据，从而可以有效提高拼接后的图谱在视觉上较高的一致性和连贯性。

本发明授权一种基于无人机高光谱成像仪立体图谱拼接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机高光谱成像仪立体图谱拼接方法，包括以下步骤：数据收集、拼接融合，其特征在于，数据收集过程中，包括以下步骤： 步骤1：获取无人机高光谱成像仪采集图像数据的状态参数，并对成像时状态进行判断得到状态参数信号，再基于状态参数计算得到成像状态值； 其中，状态参数包括悬停位置和成像角度； 步骤2：获取无人机高光谱成像仪采集图像数据的区域参数，并对成像时区域进行判断得到区域参数信号，再基于区域参数计算得到成像区域值； 其中，区域参数包括成像区域范围； 步骤3：基于成像状态值和成像区域值进行融合分析，得到成像待拼接筛选值； 步骤4：在成像轨迹的每个采集点所得到的成像待拼接筛选值基础上，获取成像质量值，对成像数据做进一步筛选工作，得到拼接图像数据； 在步骤1中，状态参数信号的获取过程为： 若悬停位置处于悬停位置范围时，则生成悬停合格信号；若成像角度处于成像角度范围时，则生成角度合格信号； 若同时得到悬停合格信号和角度合格信号时，则生成成像状态高质量信号； 成像状态值的计算过程为： 当得到成像状态高质量信号时，获取悬停位置偏离比和成像角度偏离比，将悬停位置偏离比和成像角度偏离比相加求和，得到成像状态值； 具体地，悬停位置偏离比的获取过程为： 获取悬停位置与悬停位置范围的中心点之间的距离，标记为悬停位置偏离值，将悬停位置偏离值除以悬停位置范围，计算得到悬停位置偏离比； 成像角度偏离比的获取过程为： 将获取得到的成像角度与成像角度范围的中间值做差值计算，得到成像角度偏移值，将成像角度偏移值除以成像角度范围值，计算得到成像角度偏离比； 在步骤4中，获取在成像轨迹的每个采集点的所有图像数据，按照成像待拼接筛选值ZSq从大到小排列，并设置预设初步筛选数量，将排列靠后的图像数据删除，得到初步筛选图像； 基于初步筛选图像，获取图像亮度比和图像对比度比，将图像亮度比与图像对比度比相加求和，得到成像质量值； 将每个采集点的初步筛选图像，按照成像质量值从大到小排列，并设置预设初步筛选数量，将排列靠后的图像数据删除，得到再次筛选图像； 以采集点位置为X轴，成像待拼接筛选值为Y轴，成像质量值为Z轴，构建三维坐标系，将再次筛选图像所对应的采集点位置、成像待拼接筛选值和成像质量值，代入到三维坐标系中，得到成像坐标点； 通过提取公式，提取三维坐标中，满足提取公式的每个采集点位置的图像数据，从而得到拼接图像数据； 其中，提取公式中，Li-1表示的是相邻采集点位置中成像坐标点之间的距离差值，Di表示的是采集点位置中成像坐标点到X轴上的采集点距离，即,yi表示成像坐标点的y轴坐标值，zi表示成像坐标点的z轴坐标值，i表示采集点位置的个数，LY表示所有Li-1相加求和的阈值，DY表示所有Di相加求和的阈值。

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