北京航天控制仪器研究所高荣荣获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航天控制仪器研究所申请的专利一种三轴稳定平台伺服回路增益变化值标定与补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509580B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411512731.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种三轴稳定平台伺服回路增益变化值标定与补偿方法是由高荣荣;魏宗康;彭荻;赵军虎设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种三轴稳定平台伺服回路增益变化值标定与补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三轴稳定平台伺服回路增益变化值标定与补偿方法。首先，台体轴、内框架轴和外框架轴置于0°、0°、0°位置，闭合伺服回路，外部测试设备输入正弦波，采集三轴稳定平台的输出信号，计算输入信号与输出信号在不同频率下的幅值，得到三轴稳定平台当前位置的开环幅频特性曲线。其次，每次令内框架轴转动10°，计算内框架轴在不同角度下的伺服回路的增益变化值。最后，通过以上标定数据，拟合内框架轴角度与增益变化值之间的函数，将其补偿到外框架轴伺服回路增益中。本发明首次给出了在转动惯量不确定下的三轴稳定平台伺服回路增益变化值标定与补偿方法，保障平台框架系统在内框架任意位置时伺服回路的稳定性。
本发明授权一种三轴稳定平台伺服回路增益变化值标定与补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种三轴稳定平台伺服回路增益变化值标定与补偿方法，其特征在于，步骤如下： 1将三轴稳定平台台体轴、内框架轴和外框架轴分别置于0°、0°、0°位置； 2闭合伺服回路，外部测试设备向三轴稳定平台输入正弦波，同时采集三轴稳定平台的输出信号，并采用最小二乘法辨识所述正弦波的频率响应，计算出输入信号与输出信号在不同频率下的幅值，得到三轴稳定平台在当前位置的开环幅频特性曲线； 3每次令内框架轴增加10°，其余两轴均为0°,重复上述步骤2直至内框架轴转到70°； 4通过内框架轴在0°～70°方位下的开环幅频特性曲线，计算得到内框架轴在不同角度下的伺服回路的增益变化值； 5采用二阶多项式数据拟合方法得到内框架轴角度与增益变化值之间的拟合函数，将该函数补偿到伺服回路中。
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