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龙图腾网获悉成都绿土智途科技有限公司;北京数字绿土科技股份有限公司;武汉绿土图景科技有限公司申请的专利基于slam定位结果辅助的RTK定位方法及装置、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411610292.0，技术领域涉及：G01S19/44；该发明授权基于slam定位结果辅助的RTK定位方法及装置、设备、介质是由王新健;康泰钟;张雯;王海瑞;李微微;郭彦明设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于slam定位结果辅助的RTK定位方法及装置、设备、介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于slam定位结果辅助的RTK定位方法及装置、设备、介质，本公开使用slam定位结果对RTK的解算提供辅助优化，以slam定位结果作为初值构建双差观测方程，并进行后续的滤波处理，可以理解为以slam定位结果作为滤波初值，有效提高了滤波效率，减少了滤波迭代次数，提高了浮点解精度；同时，本公开在RTK解算中，使用slam定位结果对RTK的解算提供辅助优化，提高了模糊度固定效率与模糊度固定率。另外，本公开在RTK解算中，使用slam定位结果对RTK的解算提供辅助优化，将slam定位结果作为固定解校验初值，提高了固定解精度。综上，本公开的方案有效提高了RTK定位精度、效率和鲁棒性。

本发明授权基于slam定位结果辅助的RTK定位方法及装置、设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于slam定位结果辅助的RTK定位方法，其特征在于，包括： 利用RTK定位模块获取基站原始定位数据、终端原始定位数据；利用slam定位模块获取slam原始定位数据； 利用RTK定位模块对所述基站原始定位数据和终端原始定位数据进行定位处理，得到RTK初始固定解； 利用slam定位模块对所述slam原始定位数据和所述RTK初始固定解进行匹配，得到转换矩阵；利用所述转换矩阵和所述slam原始定位数据生成slam定位结果； 利用RTK定位模块将所述slam定位结果作为初值构建双差观测方程，并基于所述双差观测方程进行滤波处理，得到RTK浮点解； 利用RTK定位模块对RTK浮点解进行模糊度搜索，得到多个搜索结果以及每个搜索结果对应的ratio值；将所述ratio值大于预设值的搜索结果作为初始搜索结果，针对每个所述初始搜索结果，计算该初始搜索结果与所述slam定位结果的第一空间位置差值；计算各个初始搜索结果对应的第一空间位置差值的均方根和标准差，若所述均方根和标准差均小于第一预设阈值，则将最大的ratio值对应的初始搜索结果作为RTK固定解； 在slam定位结果的生成时间小于预设时刻时，在固定解校验过程中，利用所述RTK定位模块计算所述slam定位结果与所述RTK固定解的第二空间位置差值，如果所述第二空间位置差值大于第二预设阈值，则将所述RTK固定解降级为浮点解；其中，所述第二预设阈值的取值与slam定位结果的生成时间相关；其中所述生成时间或者预设时刻对应的起始时刻为利用RTK定位模块对所述基站原始定位数据和终端原始定位数据进行定位处理，得到固定解切换为得到浮点解的时刻。

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