中山大学张铁栋获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种水下视觉闭环检测方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516348B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411527570.6，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权一种水下视觉闭环检测方法、装置、设备及介质是由张铁栋;丁硕硕;雷明;姜大鹏;骆婉珍;柴浩若;贾福鑫设计研发完成，并于2024-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水下视觉闭环检测方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机技术领域，公开了一种水下视觉闭环检测方法、装置、设备及介质，通过卷积神经网络对获取的关键帧图像的全局特征信息和局部特征信息进行同时提取，并基于当前关键帧的全局特征信息，对当前关键帧与其他关键帧间的全局相似性及时间关联性进行量化，以构建闭环数据库；同时基于当前关键帧的全局特征信息和帧间相邻性特点，从闭环数据库中搜索闭环候选帧，并根据当前关键帧的局部特征信息和闭环候选帧的局部特征信息对闭环候选帧进行验证，并在验证通过时，将闭环候选帧作为当前关键帧的目标闭环帧；通过图像相似性、时间关联性和帧间相邻性对闭环检测过程进行约束，提高了水下视觉闭环精度和召回率。
本发明授权一种水下视觉闭环检测方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种水下视觉闭环检测方法，其特征在于，包括： 依次获取多个关键帧及其对应的关键帧图像，通过卷积神经网络模型提取所述关键帧图像的全局特征信息和局部特征信息，并将所述关键帧依次放入等待插入帧队列； 获取所述等待插入帧队列中的当前关键帧，并基于所述当前关键帧的全局特征信息，计算所述当前关键帧与所述等待插入帧队列中其他关键帧间的全局相似度及时间关联度，以构建闭环数据库； 基于所述当前关键帧的全局特征信息和帧间相邻性，从所述闭环数据库中搜索闭环候选帧； 根据所述当前关键帧的局部特征信息和所述闭环候选帧的局部特征信息对所述闭环候选帧进行验证，并在验证通过时，将所述闭环候选帧作为所述当前关键帧的目标闭环帧，以实现水下视觉闭环检测。
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