武汉联影智融医疗科技有限公司陶红武获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术机器人的臂间距调整方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523642B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311122997.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人的臂间距调整方法、装置和计算机设备是由陶红武;陈新杰;张阳设计研发完成，并于2023-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人的臂间距调整方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人的臂间距调整方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取术中手术机器人的各机械臂之间的距离，若第一机械臂和第二机械臂之间的距离小于第一预设距离，则在与机械臂连接的器械的末端位姿不变的情况下，根据器械的末端位姿和第二预设距离调整第一机械臂与第二机械臂之间的臂间距。其中，第一机械臂为持械臂，第二机械臂为与第一机械臂相邻的机械臂。采用本方法能够提高手术机器人在手术过程中的效率和安全性。
本发明授权手术机器人的臂间距调整方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的臂间距调整方法，其特征在于，所述方法包括： 获取术中所述手术机器人的各机械臂之间的距离； 若第一机械臂和第二机械臂之间的距离小于第一预设距离，则在与所述机械臂连接的器械的末端位姿不变的情况下，根据所述器械的末端位姿和第二预设距离调整所述第一机械臂与第二机械臂之间的臂间距； 其中，所述第一机械臂为持械臂，所述第二机械臂为与所述第一机械臂相邻的机械臂； 所述在与所述机械臂连接的器械的末端位姿不变的情况下，根据所述器械的末端位姿和第二预设距离调整所述第一机械臂与第二机械臂之间的臂间距，包括： 根据所述器械的末端位姿，确定所述第一机械臂中第一目标关节的第一运动序列；所述第一目标关节包括所述第一机械臂中除第二目标关节之外的关节，所述第二目标关节用于控制所述第一机械臂沿所述第一机械臂的轴向转动； 根据所述第一运动序列，确定所述第二目标关节的第二运动序列； 根据目标运动序列控制所述第一机械臂运动，以在所述器械的末端位姿不变的情况下调整所述第一机械臂与第二机械臂之间的臂间距；所述目标运动序列包括所述第一运动序列和所述第二运动序列。
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