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龙图腾网获悉无锡新冉锐视智能科技有限公司申请的专利一种基于双目3D视觉的轮胎花纹块自动铣槽装置控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119525581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411943232.0，技术领域涉及：B23C3/28；该发明授权一种基于双目3D视觉的轮胎花纹块自动铣槽装置控制方法是由蒋彬;李福东设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目3D视觉的轮胎花纹块自动铣槽装置控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了机器视觉技术领域内的一种基于双目3D视觉的轮胎花纹块自动铣槽装置控制方法，包括：相机采集标定板图像并记录机床位置，标定视觉系统参数与旋转轴中心；固定花纹块后，机床移其至拍照位，相机拍照识别孔位姿，机床再移铣刀对齐孔并记录位置；再次固定并移花纹块拍照，定位孔中心坐标、双目匹配校正得3D坐标，拟合校正其初始位姿；定位沟槽中心线，构建点云，筛选投影点，校正孔深度，算出沟槽位置，最后计算加工位置对花纹块加工，本发明通过标定、示教、定位、倒角、铣槽，最终完成整体精度要求在0.3mm以上的四轴机器人视觉引导自动铣槽任务。

本发明授权一种基于双目3D视觉的轮胎花纹块自动铣槽装置控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目3D视觉的轮胎花纹块自动铣槽装置控制方法，其特征在于，包括标定与示教、定位与加工两个阶段： 阶段1标定与示教： 步骤S1首先将标定板固定在夹持平台上，控制四轴机床运动，相机采集标定板在机床坐标系下的不同位姿的图像，同时记录机床位置； 步骤S2标定视觉系统参数、旋转轴中心； 步骤S3将花纹块放置到夹持机构上并固定，控制机床将花纹块移动到拍照位置，记录此时的机床位置，同时相机拍照识别花纹块最靠近中心的孔的位姿并记录，控制机床将铣刀末端对齐该孔，记录机床位置； 阶段2定位与加工阶段： 步骤S4将花纹块放置到夹持机构上并固定，移动到拍照位置，控制左右相机同时采集图像； 步骤S5定位两幅图像中所有孔的中心的坐标，并对两幅图像中的孔坐标进行双目匹配与校正，计算所有孔的3D坐标； 步骤S6根据所有孔的3D坐标拟合花纹块的初始位姿并进行校正； 步骤S7定位沟槽的中心线，结合花纹块的位姿与半径信息构建花纹块背面点云，计算点云在图像中的投影点坐标，筛选出最靠近沟槽中心线的投影点，得到对应的点云； 步骤S8根据点云校正花纹块背面孔的深度信息，计算所有孔对应的沟槽的位置； 步骤S9计算倒角与铣槽时机床要到达的位置，对花纹块进行加工。

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