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龙图腾网获悉机科发展科技股份有限公司申请的专利一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533503B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411401077.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法是由敖勇;谢昊天;邵海龙;刘新伟;李腾飞;李献强;周宇设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法，通过采用嵌套的Logistic映射和SkewTent映射生成混沌初始化种群替换传统的差分进化算法的种群生成方式，并在选择操作后进行莱维飞行操作，以在环境地图上进行全局路径搜索，得到避开环境地图中障碍物的AGV全局可行路径，并且当AGV在可行路径上存在未知障碍物，采用动态窗口法，对局部路径重新进行路径规划，以使AGV在该未知障碍物所处区间内实现避障过程。改进的差分进化算法通过混沌初始化和莱维飞行策略增强全局搜索能力，而动态窗口法则使AGV能够快速响应未知障碍物。提高了路径规划的适应性和准确性，同时增强了AGV在复杂环境中的避障能力和安全性。

本发明授权一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人仓储系统中AGV避障路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 1构建AGV所处仓储的环境地图； 2采用改进的差分进化算法在环境地图上进行全局路径搜索，得到避开环境地图中障碍物的AGV全局可行路径，以控制AGV沿此全局可行路径运行； 所述改进的差分进化算法为：采用嵌套的Logistic映射和SkewTent映射生成混沌初始化种群，对混沌初始化种群进行多次循环的变异、交叉、选择以及莱维飞行操作，至满足终止条件后输出结果； 其中，采用嵌套的Logistic映射和SkewTent映射生成混沌初始化种群的步骤包括：在一定区间内设定映射的参数，选择初始值进行Logistic映射和SkewTent映射的迭代计算得到多个值，将多个值按照设定规则排列形成新的序列，在新的序列满足混沌特性后，则将该新的序列作为混沌初始化种群； 在生成混沌初始化种群的步骤中，若新的序列不满足混沌特性，则改变初始值后再次进行Logistic映射和SkewTent映射的迭代计算，直至新的序列满足混沌特性； 3在AGV沿所述全局可行路径进行移动时，实时检测AGV在所述可行路径上是否存在未知障碍物，若存在未知障碍物，则采用动态窗口法，对全局可行路径中该未知障碍物所处区间内的局部路径重新进行路径规划，得到局部路径规划结果，以使AGV在该未知障碍物所处区间内沿此局部路径规划结果运行。

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