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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种车辆周围环境目标轨迹预测方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119537854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411627812.9，技术领域涉及：G06F18/20；该发明授权一种车辆周围环境目标轨迹预测方法、系统、设备及介质是由许庆阳;殷志洋;宋勇;庞豹;袁宪锋;徐小龙;夏一帆;李贻斌设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆周围环境目标轨迹预测方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种车辆周围环境目标轨迹预测方法、系统、设备及介质，通过整合时频分析来捕捉轨迹的动态特征，从而提高了预测的准确性；通过车辆当前信息和场景信息，以及历史轨迹信息，捕捉车辆的全局驱动趋势和局部运动细节；其编码器‑解码器结构旨在生成小波系数，解码器中集成了小波注意力机制，利用历史轨迹数据中的特定尺度模式，从而增强模型学习不同尺度驾驶模式的能力，提高预测性能。

本发明授权一种车辆周围环境目标轨迹预测方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆周围环境目标轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取历史轨迹数据、当前时刻车辆信息和当前时刻车辆场景信息； 利用目标车辆编码器和地图编码器，分别对所述当前时刻车辆信息和所述当前时刻车辆场景信息进行编码，得到车辆编码特征和场景编码特征； 对所述历史轨迹数据进行离散小波变换，分解得到的不同时间尺度和频率的小波系数； 利用输入嵌入网络提取所述历史轨迹数据的高维度轨迹嵌入特征，利用小波注意力模块对所述高维度轨迹嵌入特征进行增强和卷积操作，生成所述小波系数的上下文感知，将所述车辆编码特征、所述场景编码特征和所述小波系数的上下文感知分别输入至不同小波变换系数所对应的不同解码器中，得到轨迹序列的不同子带时频属性；每个解码器包括级联的多个Mamba块，每个Mamba块后依次连接LayerNorm层和全连接层，对Mamba块的输出特征进行处理；将每个Mamba块所对应的全连接层的输出共同作为对应编码器所输出的轨迹序列的不同子带时频属性； 利用离散小波逆变换将所得到的轨迹序列的不同子带时频属性进行逆变换，预测得到车辆下一时刻的轨迹； 其中，利用输入嵌入网络提取所述历史轨迹数据的高维度轨迹嵌入特征，利用小波注意力模块对所述高维度轨迹嵌入特征进行增强和卷积操作，生成所述小波系数的上下文感知,具体为： ， ， ， ， 其中，和分别表示线性投影矩阵；，用于评估轨迹嵌入内特征的重要性；表示ReLU激活函数；表示历史轨迹点的计数；表示特征空间的维度；表示历史轨迹序列的高维轨迹嵌入特征表示；表示一维卷积；E为注意力加权嵌入；表示上下文嵌入；为精细轨迹嵌入。

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