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龙图腾网获悉桂林电子科技大学申请的专利一种抗噪声的双向注意力点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119540302B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411175136.6，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种抗噪声的双向注意力点云配准方法是由吴军;陈睿星;罗瀛设计研发完成，并于2024-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抗噪声的双向注意力点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及三维图形计算技术领域，具体涉及一种抗噪声的双向注意力点云配准方法，首先基于RPM‑Net为基础框架构建RPMNet++网络，通过Copula去噪模块对点云数据进行特征相关性分析，剔除负相关的噪声点，离群点和异常值，正相关的内点将被保留；再通过局部双向注意力机制模块对采样点特征进行邻域信息聚合增强的同时，提升网络模型学习局部邻域上下文信息的能力，从含噪声点且密度不均的点云数据中充分学习邻域相关性特征；最后在对应关系估计模块中，利用Sinkhorn归一化迭代算法迭代匹配点，对应点送入旋转矩阵估计模块进行奇异值分解，计算新的旋转变换矩阵，并在新一轮迭代中引入该旋转矩阵，直至网络收敛，输出最终配准结果。

本发明授权一种抗噪声的双向注意力点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种抗噪声的双向注意力点云配准方法，其特征在于，包括下列步骤： 步骤1：基于RPM-Net为基础框架构建RPMNet++网络，所述RPMNet++网络包括Copula去噪模块、局部双向注意力模块、退火参数预测模块、对应关系估计模块和旋转矩阵估计模块； 步骤2：利用初始或网络回馈的旋转矩阵对原点集X进行刚性变换得到旋转点集，并通过RPM-Net特征提取模块分别提取对应数据的混合特征； 步骤3：在Copula去噪模块中，根据肯德尔相关系数和ClaytonCopula模型筛选内点，并储存为新的原点集和新的目标点集； 步骤4：在局部双向注意力模块中，使用采样点到邻域点和邻域点到采样点的双向注意力机制； 步骤5：利用退火参数预测模块估计退火参数； 步骤6：在对应关系估计模块中，利用Sinkhorn归一化迭代算法估计2片点云中的对应点；随后，对应点送入旋转矩阵估计模块进行奇异值分解，计算新的旋转变换矩阵，并在新一轮迭代中引入该旋转矩阵，直至RPMNet++网络收敛，输出最终配准结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人桂林电子科技大学，其通讯地址为：541004 广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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