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龙图腾网获悉敏捷医疗科技(苏州)有限公司申请的专利主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119548252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411728748.3，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及手术机器人控制技术领域，具体提供主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质。主控制臂包括通过关节连杆依次连接的第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节。该主控制臂的控制方法通过监测第一旋转关节的第一运动参数，在第一运动参数满足预设偏离条件的情况下，根据第一运动参数确定第三旋转关节的第二运动参数；基于第二运动参数，控制第三旋转关节运动。由于在第二旋转关节处于零点位置时，第一旋转关节和第三旋转关节的旋转轴线同轴，通过根据第一运动参数确定第二运动参数，可以降低用户手部与关节连杆或者不同关节连杆之间发生碰撞的可能性，使得用户操作更加流畅，提高在主控制臂使用过程中的用户体验。

本发明授权主控制臂的控制方法、程序产品、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种主控制臂的控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制主控制臂；所述主控制臂包括通过关节连杆依次连接的第一旋转关节、第二旋转关节和第三旋转关节；在所述第二旋转关节处于零点位置时，所述第一旋转关节和所述第三旋转关节的旋转轴线同轴； 所述控制方法包括： 监测所述第一旋转关节的第一运动参数； 在所述第一运动参数满足预设偏离条件的情况下，根据所述第一运动参数确定所述第三旋转关节的第二运动参数； 基于所述第二运动参数，控制所述第三旋转关节运动； 其中，所述第一运动参数包括所述第一旋转关节相对于零点位置的第一旋转角度增量；所述第二运动参数包括所述第三旋转关节相对于零点位置的第二旋转角度增量；所述根据所述第一运动参数确定所述第三旋转关节的第二运动参数，包括： 在所述第二旋转关节处于所述零点位置时，根据所述第一旋转角度增量确定所述第二旋转角度增量； 在所述第二旋转关节不处于所述零点位置时，根据所述第一旋转角度增量以及所述第二旋转关节的关节偏离角度，确定所述第二旋转角度增量； 所述控制方法还包括： 在所述第一运动参数不满足所述预设偏离条件的情况下，控制所述第三旋转关节保持当前位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人敏捷医疗科技(苏州)有限公司，其通讯地址为：215200 江苏省苏州市吴江区江陵街道长安路1188号邦宁电子信息产业园A栋103室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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