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龙图腾网获悉沧州渤洋管道集团有限公司;燕山大学申请的专利一种大直径虾米弯管焊接机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119549940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411875017.1，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种大直径虾米弯管焊接机器人及其控制方法是由史小华;陈嘉俊;罗黎世;任鹏;秦翔育;李文聪;李树军;吕延泽;邹鑫忠;孟祥伟;卓明玉设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大直径虾米弯管焊接机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于弯道焊接技术领域，具体涉及一种大直径虾米弯管焊接机器人及其控制方法。本发明包括沿X轴方向平行设置的地轨、与地轨配合移动的移动龙门架、通过Y轴平移机构安装在移动龙门架上的伸缩焊接装置以及安装在移动龙门架移动空间内且与地轨方向平行设置的固定升降装置和移动升降装置；固定升降装置和移动升降装置的输出端均安装有变位装置；待焊接虾米腰管设置在两变位装置之间。本发明设的伸缩焊接装置仅仅具有沿Z轴方向的伸缩自由度和焊接头自身的旋转自由度，设置相对独立的地轨和平移装置，与移动龙门架配合实现伸缩焊接装置在X轴方向、Y轴方向上的移动，解决现有技术中稳定性差、控制编程难度大、焊接误差较大的问题。

本发明授权一种大直径虾米弯管焊接机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种大直径虾米弯管焊接机器人，其特征在于：包括沿X轴方向平行设置的地轨1、与所述地轨1配合移动的移动龙门架2、通过Y轴平移机构3安装在所述移动龙门架2上的伸缩焊接装置4以及安装在所述移动龙门架2移动空间内且与所述地轨1方向平行设置的固定升降装置5和移动升降装置6；所述固定升降装置5和移动升降装置6的输出端均安装有变位装置7；待焊接虾米弯管设置在两所述变位装置7之间； 所述伸缩焊接装置4包括固定安装在所述Y轴平移机构3输出端的焊接架41、与所述焊接架41固定安装的一级折弯架42、沿Z轴方向依次套设在所述一级折弯架42内的二级折弯架43和三级折弯架44、安装在所述一级折弯架42上的伸缩减速电机45、与所述伸缩减速电机45的输出轴同轴设置的伸缩传动齿轮46、固定设置在所述二级折弯架43上且与所述伸缩传动齿轮46配合的伸缩传动齿条47以及安装在所述三级折弯架44下端面的焊接组件48；所述一级折弯架42与所述二级折弯架43之间、二级折弯架43和三级折弯架44之间均通过滑动模组410滑动连接；所述一级折弯架42、二级折弯架43以及三级折弯架44通过带传动单元49传动设置；所述变位装置7包括与所述移动升降装置6和或固定升降装置5连接的用于带动待焊接虾米弯管8转动的回转组件71、安装在所述回转组件71输出端用于带动待焊接虾米弯管8俯仰调节的俯仰机构72以及安装在所述俯仰机构72输出端的可调节夹具73； 待焊接虾米弯管8套设在所述可调节夹具73的外侧，且所述可调节夹具73与待焊接虾米弯管8的内壁抵撑； 所述俯仰机构72包括安装在所述回转组件71输出端的回转底板721、对称固定安装在所述回转底板721上两侧的俯仰侧板722、转动安装在两所述俯仰侧板722之间的俯仰架725、对称安装在所述俯仰架725两侧的传动齿轮组723以及安装在一个所述俯仰侧板722上的俯仰减速电机724； 所述俯仰减速电机724的输出轴与一个所述传动齿轮组723传送配合，带动所述俯仰架725沿Y轴俯仰运动。

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