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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种可变形复合式移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411649800.6，技术领域涉及：B62D55/04；该发明授权一种可变形复合式移动机器人是由张茂荣;于瑞恩;张沛瀚;李瑞琴;宁峰平设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变形复合式移动机器人在说明书摘要公布了：本发明提出可变形复合式移动机器人，包括：变形轮毂和外履带，变形轮毂包括外齿轮、支撑毂、传动套筒、动力主轴、类三角板、前离合机构、后离合机构、正反转机构、底部圆盘和导轨盘，类三角板连接在动力主轴上，传动套筒套在动力主轴外并固定在类三角板底端，三个外齿轮和三个支撑毂间隔均匀分布并通过连杆机构连接在传动套筒上，且限位在导轨盘上，三个外齿轮的轮轴通过销钉分别卡在类三角板的三条滑槽内并可在其内滑动，正反转机构设置在底部圆盘和导轨盘之间，前离合机构使动力主轴与类三角板之间的传动断开或闭合，后离合机构使动力主轴和正反转机构之间的传动断开或闭合，外履带啮合在外齿轮上。本发明通过变形轮毂变形提高对地面的适应性。

本发明授权一种可变形复合式移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种可变形复合式移动机器人，其特征在于，包括：变形轮毂和外履带，变形轮毂包括三个外齿轮、三个支撑毂、传动套筒、动力主轴、类三角板、前离合机构、后离合机构、正反转机构、底部圆盘和导轨盘，类三角板通过轴承连接在动力主轴上，传动套筒套在动力主轴的外侧，固定在类三角板的底端，三个外齿轮和三个支撑毂间隔均匀分布并通过连杆机构连接在传动套筒上，且限位在导轨盘上，类三角板上设置有三个滑槽，三个外齿轮的轮轴通过销钉分别卡在三条滑槽内并可在其内滑动，正反转机构设置在底部圆盘和导轨盘之间，前离合机构使动力主轴与类三角板之间的传动断开或闭合，后离合机构使动力主轴和正反转机构之间的传动断开或闭合，外履带啮合在三个外齿轮上； 前离合机构闭合且后离合机构断开，动力主轴带动类三角板转动进而带动三个外齿轮转动，三个外齿轮带动外履带转动；前离合机构断开且后离合机构闭合，动力主轴带动正反转机构转动进而带动导轨盘转动，三个外齿轮随之转动时沿着卡槽滑动内缩且三个支撑毂随着转动外伸成圆形状态，或三个外齿轮随着转动时沿着卡槽外伸且三个支撑毂随着转动内缩成类三角状态，变形完成后，前离合机构闭合且后离合机构断开，动力主轴带动类三角板转动进而带动三个外齿轮转动； 所述传动套筒包括筒体和三组凸杆，三组凸杆均匀分布在筒体的外周且高度相同，每组凸杆包括上下对应分布的两个第一凸杆和与两个第一凸杆错位分布的一个第二凸杆；第一凸杆和第二凸杆的外端设置为三侧开口的槽体，用于铰接连杆机构； 所述前离合机构包括离合主轴、主轴齿轮、传动齿轮、第一齿轮、第二齿轮、第一花键、第二花键、离合套筒和离合驱动，离合主轴通过支架固定在传动套筒的外侧并与动力主轴平行，主轴齿轮固定在动力主轴上，传动齿轮固定在类三角板底端并与主动齿轮同轴，第一齿轮通过第一花键固定在离合主轴上，第二齿轮固定第二花键并均设置在离合主轴上且与离合主轴间隙配合，第一花键和第二花键位于第一齿轮和第二齿轮之间且具有缝隙，第一齿轮和主轴齿轮啮合，第二齿轮和传动齿轮啮合，离合套筒套在第一花键上，离合驱动连接离合套筒的外侧，并固定在支架上； 离合驱动使离合套筒套接在第一花键和第二花键上，主轴齿轮驱动第一齿轮进而通过第一花键和离合套筒传动至第二花键上，第二花键带动第二齿轮驱动传动齿轮带动类三角板转动，使动力主轴和类三角板的传动闭合，离合套筒仅套接在第一花键上，使动力主轴和类三角板的传动断开； 所述后离合机构包括传动主轴、第三齿轮、第四齿轮、离合齿轮、驱动齿轮、第三花键、第四花键、花键套筒和套筒驱动，传动主轴通过轴承连接在底部圆盘上并与动力主轴平行，驱动齿轮固定在动力主轴的底端，离合齿轮的中部固定齿轮轴体，齿轮轴体通过轴承连接在底部圆盘上，位于底部圆盘另一侧的齿轮轴体上连接正反转机构，第三齿轮通过第三花键固定在传动主轴上，第四齿轮固定第四花键并均设置在传动主轴上且与传动主轴间隙配合，第三花键和第四花键位于第三齿轮和第四齿轮之间且具有缝隙，第三齿轮与驱动齿轮啮合，第四齿轮与离合齿轮啮合，花键套筒套在第三花键上，套筒驱动连接花键套筒的外侧，并固定在底部圆盘上； 套筒驱动使花键套筒套接在第三花键和第四花键上，驱动齿轮驱动第三齿轮进而通过第三花键和花键套筒传动至第四花键上，第四花键带动第四齿轮驱动离合齿轮带动离合齿轮转动，离合齿轮通过齿轮轴体带动正反转机构转动，使动力主轴和正反转机构的传动闭合，花键套筒仅套接在第三花键上，使动力主轴和正反转机构的传动断开； 所述正反转机构包括正转齿轮、反转齿轮和导轨齿轮，正转齿轮固定在所述齿轮轴体的另一端，正转齿轮上固定与其同轴的呈弧形的若干正转拨销，反转齿轮通过反转轮轴连接在底部圆盘上并与正转齿轮啮合，反转齿轮上固定与其同轴的呈弧形的若干反转拨销，导轨齿轮通过导轨轮轴连接在底部圆盘上，导轨轮轴通过花键固定在导轨盘上，导轨齿轮高于正转齿轮和反转齿轮，正转拨销和反转拨销可位于导轨齿轮的齿槽内； 正转齿轮转动带动反转齿轮转动，正转齿轮顺时针转动一定角度，正转拨销位于导轨齿轮的齿槽内拨动导轨齿轮反转，导轨齿轮带动导轨盘反转，正转齿轮转动到正转拨销全部离开导轨齿轮，反转齿轮上的反转拨销位于导轨齿轮的齿槽内拨动导轨齿轮正转，导轨齿轮带动导轨盘正转； 正转拨销拨动的角度和反转拨销拨动的角度与导轨盘反转和正转所需的角度保持一致。

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