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龙图腾网获悉北京空间飞行器总体设计部申请的专利月背采样机构避让自主控制实施方法、计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119568439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411642048.2，技术领域涉及：B64G1/22；该发明授权月背采样机构避让自主控制实施方法、计算机程序产品是由郑燕红;张高;贾晓宇;金晟毅;邓湘金;张伍;顾征;张正峰;李青;姚猛;孟绿汀;庞彧;王善澎设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本月背采样机构避让自主控制实施方法、计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种月背采样机构避让自主控制实施方法、计算机程序产品，涉及空间探测的技术领域，包括：分析采样机构避让前的分支工作状态，根据采样机构的分支工作状态确定多个采样机构运动的中途点，并在多个采样机构运动的中途点中确定阻碍上升器起飞的中途点；根据确定的中途点，生成采样机构的避让轨迹；根据避让轨迹，将采样机构的执行动作分解为一系列执行步骤，对每一个执行步骤添加监视遥测并确定开始时间，形成自主控制序列；对自主控制序列进行校核和验证，直到自主控制序列符合要求。克服了现有月背采样返回探测器采样机构避让过程中，对中继通信弧段、中继通信质量等的依赖可能带来的地面操控连续性问题。

本发明授权月背采样机构避让自主控制实施方法、计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种月背采样机构避让自主控制实施方法，用于月球探测器月面采样封装工作，月球探测器包括着陆器1和上升器2，上升器2连接于着陆器1的上表面，且上升器2能够单独飞起而与着陆器1分离，着陆器1上安装有采样机构11，上升器2远离着陆器1的表面设置有密封封装容器21，密封封装容器21设置有盖体22，采样机构11用于采集样品并将样品置于密封封装容器21内；其特征在于，包括： S1：分析采样机构11避让前的分支工作状态，根据采样机构11的分支工作状态确定多个采样机构11运动的中途点，并在多个采样机构11运动的中途点中确定阻碍上升器2起飞的中途点； S2：根据确定的中途点，生成采样机构11的避让轨迹；避让轨迹的初始点为采样机构11从开始放罐或直接放样到结束的整个设定路径上的一个点，避让轨迹的终点在着陆器1顶面以下，从初始点到终点包括三段，第一段为从初始点位置沿着垂直于着陆器1安装上升器2表面的方向、向远离上升器2的方向移动，到达第一段终点；第二段为从第一段终点沿着平行于着陆器1安装上升器2的表面移动，直到位于探测器旁侧，到达第二段终点，第三段从第二段终点直线到达避让轨迹的终点； S3：根据避让轨迹，将采样机构11的执行动作分解为一系列执行步骤，对每一个执行步骤添加监视遥测并确定开始时间，形成自主控制序列；根据自主控制序列，当到达某一个执行步骤的开始时间时，采样机构11按照执行步骤的内容执行，在执行后通过监视遥测判断采样机构11的状态是否执行到位，若执行到位，当到下一个执行步骤的开始时间时，采样机构11按照下一个执行步骤执行，若执行不到位，停止； S4：对自主控制序列进行校核和验证，直到自主控制序列符合要求； 所述S4中，对自主控制序列进行校核和验证，直到自主控制序列符合要求，包括： 自主控制序列结合月球探测器数字仿真模型，模拟可能的全部进入状态进行避让过程数字仿真，确认流程的正确性和轨迹的安全性； 将自主控制序列生成指令数据； 利用校核软件与目标机进行指令数据的软件与硬件双重验证，确认指令格式、数据域参数和执行时间正确性； 指令数据结合地面的月球探测器物理验证平台，分工况模拟进行避让过程的物理验证，确认物理验证自主控制序列、采样机构、密封封装容器和月球探测器物理验证平台的匹配性； 采样机构工作前，将自主控制序列上注到月球探测器并进行存储； 月背探测器避让工作前，将自主控制序列指令数据下卸回地面，确认上行注入数据与下卸序列数据的一致性，确认正确后使能避让自主控制功能，使自主控制序列指令数据处于激活等待状态。

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