广东海洋大学深圳研究院田雪虹获国家专利权
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龙图腾网获悉广东海洋大学深圳研究院申请的专利一种基于模糊神经网络的预定义时间编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575964B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411653997.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于模糊神经网络的预定义时间编队控制方法是由田雪虹;翁培钧;麦青群;杨洲;刘海涛;黄慧婷设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于模糊神经网络的预定义时间编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及空海异构集群系统编队控制技术领域，公开了一种基于模糊神经网络的预定义时间编队控制方法，包括建立六自由度四旋翼无人机与三自由度无人艇的运动学和动力学模型；建立空海异构集群系统的编队跟踪误差和速度跟踪误差；构建预设性能函数，并确定误差转换函数；确定预定义时间虚拟控制律；建立预定义时间模糊神经网络，并结合预定义时间虚拟控制律确定空海异构集群系统的分布式预定义时间编队控制器；根据空海异构集群系统的分布式预定义时间编队控制器对空海异构集群系统进行分布式预定义时间误差约束编队控制。本发明提高了空海异构集群的鲁棒性，使系统能够在可设置的预定义时间内收敛且不依赖于系统初始值。
本发明授权一种基于模糊神经网络的预定义时间编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊神经网络的预定义时间编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立六自由度四旋翼无人机与三自由度无人艇的运动学和动力学模型； 根据六自由度四旋翼无人机与三自由度无人艇的运动学和动力学模型，建立空海异构集群系统的编队跟踪误差和速度跟踪误差； 构建预设性能函数，并基于空海异构集群系统的编队跟踪误差和速度跟踪误差确定误差转换函数； 根据编队跟踪误差、速度跟踪误差和误差转换函数，确定预定义时间虚拟控制律； 建立预定义时间模糊神经网络，并结合预定义时间虚拟控制律确定空海异构集群系统的分布式预定义时间编队控制器； 根据空海异构集群系统的分布式预定义时间编队控制器对空海异构集群系统进行分布式预定义时间误差约束编队控制。
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