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龙图腾网获悉四川农业大学申请的专利基于计算机视觉的大豆田间精量喷雾机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119586596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411713283.4，技术领域涉及：A01M21/04；该发明授权基于计算机视觉的大豆田间精量喷雾机器人是由张黎骅;周少豪;周瑞;张磊;李乐;肖坦霞设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于计算机视觉的大豆田间精量喷雾机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及喷雾除草技术领域，具体涉及基于计算机视觉的大豆田间精量喷雾机器人，包括车体、十字滑台、车载电脑、主控机构，车体能够起到承载的作用，所述车体顶面一侧设置有支撑架，所述支撑架侧面固定连接有安装板，所述车体底部对应支撑架设置有两个驱动轮，所述车体远离驱动轮的一侧设置有相机。本发明中，通过车体一侧设置有相机，可通过相机采集田间图像，通过第一检测模型提取绿色植物信息，第二检测模型用于对作物进行识别检测，通过比对绿色植物信息与大豆作物信息，得出杂草位置信息，通过十字滑台调整喷头的位置，使喷头对杂草进行准确喷洒，有利于节约除草剂，且有利于降低对环境的影响。

本发明授权基于计算机视觉的大豆田间精量喷雾机器人在权利要求书中公布了：1.基于计算机视觉的大豆田间精量喷雾机器人，其特征在于，包括： 车体，能够起到承载的作用，所述车体顶面一侧设置有支撑架，所述支撑架侧面固定连接有安装板，所述车体底部对应支撑架设置有两个驱动轮，所述车体远离驱动轮的一侧设置有相机； 十字滑台，设置在支撑架上，所述十字滑台输出端传动连接有固定支架，所述固定支架底部固定连接有喷头； 车载电脑，设置在安装板顶面上，所述车载电脑设置有第一检测模型、第二检测模型、杂草位置信息处理模块，所述相机能够将拍摄的视觉信息传递给车载电脑，所述车载电脑能够通过第一检测模型、第二检测模型与杂草位置信息处理模块确定杂草位置； 主控机构，设置在安装板顶面上，所述主控机构能够根据杂草位置信息启动十字滑台，通过十字滑台调整喷头的位置； 还包括： 存放机构，设置在车体顶部，所述存放机构能够存放药液； 转向机构，设置在车体远离驱动轮的一侧； 所述车体顶部位于安装板与存放机构之间设置有固定壳，所述固定壳内部设置有水泵，所述水泵输入端连通有与固定壳侧面固定连接的过滤器； 所述存放机构包括箱体，所述箱体固定连接在支撑架顶面上，所述箱体侧面与过滤器侧面固定连接，且箱体侧面与固定壳侧面固定连接，所述箱体内侧面顶部连通有进液管； 所述箱体内侧面顶部滑动连接有与进液管滑动连接的滑动板，所述滑动板底面两侧均滑动连接有隔板二与两个隔板一，所述隔板二位于相邻两个隔板一之间，所述隔板一侧面与隔板二侧面均与箱体内侧面滑动连接； 所述滑动板底面固定连接有与隔板二内侧面滑动连接的限位杆，所述隔板一顶部内侧面滑动连接有与限位杆侧面滑动连接的插接板，所述箱体内侧面固定连接有两个液压杆，所述液压杆输出端与滑动板顶面传动连接。

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