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龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种自适应悬浮减负背负系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119606128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411835420.1，技术领域涉及：A45F3/04；该发明授权一种自适应悬浮减负背负系统是由程嘉;宋宇宁;贾炎冰;季林红;杨锦鹏设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应悬浮减负背负系统在说明书摘要公布了：本公开提供的一种自适应悬浮减负背负系统，包括背架单元、传动单元和自适应驱动模组；自适应驱动模组包括位于机架内的驱动单元、变刚度单元和控制单元；机架本体与背架单元的动子机架固接，机架本体上设有与传动单元的齿轮固接的外接端，通过外接端接入由传动单元传递的负载，并向动子机架传递由驱动单元提供的动力；驱动单元包括同轴的中心轴和驱动电机；变刚度单元内的刚度调节组件根据控制单元指令改变卷簧的工作圈数，将由中心轴传递的负载力矩作用于卷簧；控制单元根据驱动电机电流及中心轴转角控制刚度调节组件和驱动电机，在为动子机架提供动力使其维持目标位置的同时实现对不同负载的自适应调节，调节范围广、重量轻且能耗低。

本发明授权一种自适应悬浮减负背负系统在权利要求书中公布了：1.一种自适应悬浮减负背负系统，其特征在于，包括背架单元、包体、传动单元和自适应驱动模组； 所述背架单元，包括动子机架、定子机架和导向模块，所述导向模块连接于所述动子机架和所述定子机架之间，并用于限制所述动子机架相对于所述定子机架仅能发生沿所述背负系统的横截面法向的往复运动，所述定子机架背向所述动子机架的一侧设有背带； 所述包体，与所述动子机架背向所述定子机架的一侧固定连接； 所述传动单元，设置在所述动子机架和所述定子机架之间，包括通过齿部啮合的齿条和齿轮，所述齿条沿所述背负系统的横截面法向设置并与所述定子机架固定连接； 所述自适应驱动模组，包括机架以及布设于所述机架内的驱动单元、变刚度单元和控制单元； 所述机架，包括与所述动子机架背向所述定子机架的一侧固定连接的机架本体和设置于所述机架本体上的外接端，所述外接端穿过所述动子机架上的第一孔位后与所述齿轮固定连接，通过所述外接端接入由所述传动单元传递的负载，并向所述动子机架和所述包体传递由所述驱动单元提供的动力； 所述驱动单元，包括同轴设置的中心轴和驱动电机，所述驱动电机输出的动力通过所述中心轴传递至所述外接端； 所述变刚度单元，包括弹性元件和刚度调节组件，所述刚度调节组件与所述弹性元件和所述驱动单元的中心轴连接，负载力矩通过所述中心轴传递至所述刚度调节组件，再将力矩作用于所述弹性元件的一端，所述刚度调节组件通过对所述弹性元件的一端进行单向或双向锁止以改变所述弹性元件的工作圈数和输出扭矩，从而平衡相应的负载力矩，所述刚度调节组件通过对所述弹性元件的另一端进行预紧或卸载，以调节所述弹性元件的初始角度，所述弹性元件的初始角度与所述动子机架相对于定子机架的初始位置相对应； 所述控制单元，用于根据所述驱动电机是电流信号及所述中心轴的转角信号控制所述刚度调节组件和所述驱动电机，使负载力矩、弹性元件力矩和驱动电机输出力矩三者之间达到平衡，在为所述动子机架和包体提供动力使其维持目标位置的同时实现对不同负载大小的自适应调节。

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