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龙图腾网获悉南开大学深圳研究院;南开大学申请的专利一种面向本体感觉训练的下肢康复机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119606711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411940172.7，技术领域涉及：A61B5/372；该发明授权一种面向本体感觉训练的下肢康复机器人系统是由于宁波;韩建达;郝李子翼;周昭丞;王翔宇设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向本体感觉训练的下肢康复机器人系统在说明书摘要公布了：一种面向本体感觉训练的下肢康复机器人系统，属于机器人技术领域，它包含减重支架、步态轨迹发生单元、踝关节角度发生单元、VR眼镜、无线脑电采集仪和无线表面肌电采集仪；所述步态轨迹发生单元为双轴并联定位系统，以输出模拟人正常行走时的步态轨迹，所述踝关节角度发生单元设置于每个所述步态轨迹发生单元，并可相对步态轨迹发生单元滑动；所述VR眼镜通过头戴的方式与人体耦合，为使用者提供虚拟场景；所述无线脑电采集仪通过头戴的方式与人体耦合，所述无线表面肌电采集仪通过粘贴的方式与人体耦合。本申请能满足使用者在进行多关节、多肌群参与的整体运动，同步对使用者的本体感觉进行康复训练。

本发明授权一种面向本体感觉训练的下肢康复机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种面向本体感觉训练的下肢康复机器人系统，其特征在于：包含减重支架1、步态轨迹发生单元2、踝关节角度发生单元3、VR眼镜、无线脑电采集仪和无线表面肌电采集仪； 所述步态轨迹发生单元2具有对称布置的两个，所述步态轨迹发生单元2为双轴并联定位系统，以输出模拟人正常行走时的步态轨迹，所述踝关节角度发生单元3设置于每个所述步态轨迹发生单元2，并可相对步态轨迹发生单元2滑动；使用时，减重支架1通过绑缚带与置于踝关节角度发生单元3的人体缠绕绑缚固定； 每个所述步态轨迹发生单元2包含步态轨迹生成模块基座20、驱动器、移动横梁210、同步带222和滑轮组；移动横梁210竖向可滑动地设置于步态轨迹发生模块基座上，滑轮组分布于步态轨迹生成模块基座和移动横梁210上，并经过一开口同步带222的缠绕后，同步带222的两端位于移动横梁210的下方，通过夹具连接形成闭环，夹具可滑动地设置于移动横梁210，可沿水平方向运动，驱动器设置于步态轨迹发生模块基座，用于驱动闭环的同步带222运动，所述踝关节角度发生单元3安装于夹具；每个所述移动横梁210上有八个滑轮组经过一开口同步带222的缠绕，通过夹具一219与夹具二220连接形成闭环，同步带222的开口端被压紧，移动横梁210的两端分别设有两个滑轮组，步态轨迹生成模块基座上具有对称分布的两个滑轮组，驱动器具有对称分布的两个，每个驱动器的输出端布置有一个滑轮组； 所述VR眼镜通过头戴的方式与人体耦合，用于根据步态轨迹发生单元2及踝关节角度发生单元3的运动轨迹设定，为使用者提供虚拟场景； 所述无线脑电采集仪通过头戴的方式与人体耦合，用于在训练时测量患者的脑部活动信息；所述无线表面肌电采集仪通过粘贴的方式与人体耦合，用于在训练时测量患者的肌肉激活信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学深圳研究院;南开大学，其通讯地址为：518083 广东省深圳市盐田区海山街道盐田科技大厦16层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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