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龙图腾网获悉中联重科股份有限公司申请的专利平角焊智能规划方法、焊接机器人和机器可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119609492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411872314.0，技术领域涉及：B23K37/02；该发明授权平角焊智能规划方法、焊接机器人和机器可读存储介质是由薛丁琪;付玲;王钰洋;郑发磊;李守林;林少鹏设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本平角焊智能规划方法、焊接机器人和机器可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及焊接领域，公开了一种平角焊智能规划方法、焊接机器人和机器可读存储介质，方法包括：确定平角焊接头中待焊接的目标焊层的内表面宽度、焊道数和各个焊道的初始焊接参数；根据目标焊层的焊道数和各个焊道的初始焊接参数确定目标焊层的焊层横截面积和各个焊道的焊道横截面积；根据目标焊层的内表面宽度、目标焊层的第m个焊道的焊道横截面积与焊层横截面积的比值以及第m个焊道对应的预设成形补偿系数确定第m个焊道对应的位置偏移量；根据目标焊层的第m‑1个焊道的位置和第m个焊道对应的位置偏移量确定第m个焊道的位置，m为大于1的整数。本申请可实现对平角焊接头的自动化和智能化焊接规划，极大提升焊接规划效率，实用性和适应性强。

本发明授权平角焊智能规划方法、焊接机器人和机器可读存储介质在权利要求书中公布了：1.平角焊智能规划方法，其特征在于，包括： 确定平角焊接头中待焊接的目标焊层的内表面宽度、焊道数和各个焊道的初始焊接参数； 根据所述目标焊层的焊道数和各个焊道的初始焊接参数确定所述目标焊层的焊层横截面积和各个焊道的焊道横截面积； 根据所述目标焊层的内表面宽度、所述目标焊层的第m个焊道的焊道横截面积与焊层横截面积的比值以及所述第m个焊道对应的预设成形补偿系数确定所述第m个焊道对应的位置偏移量，各焊道对应的预设成形补偿系数是根据重力因素对焊接成型的影响而设置的； 根据所述目标焊层的第m-1个焊道的位置和所述第m个焊道对应的位置偏移量确定所述第m个焊道的位置，m为大于1的整数；所述平角焊智能规划方法还包括： 基于所述平角焊接头构建接头坐标系，使得所述接头坐标系的坐标原点位于所述平角焊接头的坡口根部、x轴平行于焊接方向、y轴和z轴在垂直于所述x轴的平面上以及所述z轴位于坡口的两条角边线之间； 在所述接头坐标系中，确定所述目标焊层的内表面与所述y轴的夹角γ； 根据焊接机器人的工具中心点在所述第m-1个焊道处的y坐标值和z坐标值、所述第m个焊道对应的位置偏移量以及所述夹角γ，计算出所述工具中心点在所述第m个焊道处的y坐标值和z坐标值。

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