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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利车辆紧急制动方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611353B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510017888.8，技术领域涉及：B60W30/09；该发明授权车辆紧急制动方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品是由王静怡;杨首辰;郝值;王阳;曹海强;潘健;曲逸;张闯设计研发完成，并于2025-01-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆紧急制动方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆紧急制动方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：当检测到前方存在行人时，判断车辆当前所处道路的道路状况；若所述道路状况为弯道，且存在车道线，则获取车辆速度、行人运动速度、车辆和行人之间的相对横向距离以及相对纵向距离，基于所述车辆速度、所述行人运动速度、所述相对纵向距离和所述相对横向距离，确定车辆和行人的纵向碰撞时间和横向碰撞时间；基于所述横向碰撞时间和纵向碰撞时间确定车辆是否会和行人发生碰撞，若会发生碰撞，则执行制动处理。采用本方法能够高效且准确的判断能否和行人发生碰撞，以采取紧急制动。

本发明授权车辆紧急制动方法、装置、计算机设备、可读存储介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆紧急制动方法，其特征在于，所述方法包括： 当检测到前方存在行人时，判断车辆当前所处道路的道路状况； 若所述道路状况为弯道，且存在车道线，则获取车辆速度；以车辆的行驶方向为X轴正方向，以车头最前方垂直于X轴，指向车辆的左方为Y轴正方向，X轴正方向为纵向，Y轴正方向为横向；基于所述纵向方向和所述横向方向，确定行人纵向速度、行人横向速度、车辆和行人的纵向距离和横向距离；将所述纵向距离作为相对纵向距离；将所述行人纵向速度和所述行人横向速度作为行人运动速度；确定计算相对横向距离的公式；基于所述相对纵向距离和所述计算相对横向距离的公式，确定车道线和行人之间的相对横向距离，作为相对横向距离；基于所述车辆速度、所述行人纵向速度和所述相对纵向距离，确定车辆和所述行人的纵向碰撞时间；若所述纵向碰撞时间大于第一预设值，则返回基于所述车辆速度、所述行人纵向速度和所述相对纵向距离，确定车辆和行人的纵向碰撞时间；若所述纵向碰撞时间不大于第一预设值，基于所述行人横向速度和所述相对横向距离，确定车辆和行人的横向碰撞时间； 基于所述横向碰撞时间和纵向碰撞时间确定车辆是否会和行人发生碰撞，若会发生碰撞，则执行制动处理； 所述基于所述相对纵向距离和所述计算相对横向距离的公式，确定车道线和行人之间的相对横向距离，作为相对横向距离，包括： 将行人所在的点作为A点，将车辆所在弯道作为目标车道，以行人A点为起点，在Y轴正方向画一条射线，将射线在碰撞点的位置作为E点，AE为相对横向距离；在X轴反方向画一条射线，将射线在Y轴上的点为C点，AC为行人与车辆碰撞的相对纵向距离；横向距离AE的计算公式如下： ； 所述基于所述行人横向速度和所述相对横向距离，确定车辆和行人的横向碰撞时间，包括： 将行人所在的点作为A点，将车辆所在弯道作为目标车道，以行人A点为起点，在Y轴正方向画一条射线，将射线在靠近行人一侧的目标车道线的点作为F点，AF为行人和车辆碰撞的最小横向距离；在车辆处于E点的情况下，将射线与车辆远离行人一侧车辆左侧的交点作为D点，AD为行人和车辆碰撞的最大横向距离；获取车道线宽度和车辆宽度；基于相对横向距离AE和车道线宽度；确定行人和车辆的最小横向距离AF，公式为： ， 基于相对横向距离AE和所述车辆宽度，确定最大横向距离AD，公式为： ； 基于最小横向距离AF和行人在AF阶段的横向速度，确定第一横向碰撞时间，公式为： ， 其中，是行人在AF阶段的速度；基于相对横向距离AF和行人横向速度，确定第二横向碰撞时间；行人在DF阶段的横向速度，公式如下： ， 其中，是运动时间，是系数，是在AD阶段时瞬时速度，是时延，瞬时速度乘以表示瞬时速度在上一个周期时的值；计算第二横向碰撞时间的公式为： ， 基于最大横向距离AD和行人横向速度，确定第三横向碰撞时间，公式为： ， 第一横向碰撞时间、第二横向碰撞时间和第三横向碰撞时间共同组成了横向碰撞时间。

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