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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种用于半球谐振陀螺的温度漂移补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618181B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411567961.0，技术领域涉及：G01C19/5776；该发明授权一种用于半球谐振陀螺的温度漂移补偿方法是由李乐尧;王佐伟;李建朋;李建平;徐菁宇;武志忠设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于半球谐振陀螺的温度漂移补偿方法在说明书摘要公布了：一种用于半球谐振陀螺的温度漂移补偿方法，通过在轨数据分析，设计了以热控分系统的加热器开关状态、加热器开关动作时间、舱板温度、隔板温度等参数为输入的半球谐振陀螺温度估计模型；构造了神经网络模型来学习加热器关闭状态下半球谐振陀螺温度的非线性不确定下降过程；建立了半球谐振陀螺温度与常值漂移之间的补偿模型。本发明解决了半球谐振陀螺的在轨温度补偿问题，提高了半球谐振陀螺的测量精度，不需要额外设计频率测量电路和控温电路，节约了成本。

本发明授权一种用于半球谐振陀螺的温度漂移补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种用于半球谐振陀螺的温度漂移补偿方法，其特征在于，包括步骤如下： 1建立用于半球谐振陀螺温度估计的前馈神经网络； 2将地面测试数据作为样本数据和目标数据，对前馈神经网络进行训练； 3在轨飞行时，判断半球谐振陀螺加热器的开关状态，并记录对应的开启时刻和关闭时刻；如果加热器处于关闭状态，则采用步骤2所述的前馈神经网络获取半球谐振陀螺的温度估计值T′HRG；如果加热器处于开启状态，则利用在轨估计模型获取半球谐振陀螺的温度估计值T′HRG； 4利用步骤3得到的半球谐振陀螺的温度估计值T′HRG，依次对半球谐振陀螺的标度因数和零偏进行补偿，获得半球谐振陀螺在补偿后输出的角速度脉冲； 步骤1所述前馈神经网络的输入包括：加热器关闭时刻对应的星时tOFF，采样时刻对应的星时t，半球谐振陀螺所处舱室内的舱板温度Tdeck和隔板温度Tisolate；前馈神经网络的输出为半球谐振陀螺温度的估计值T’HRG； 步骤2所述样本数据为：加热器关闭时刻对应的星时tOFF，当前采样时刻对应的星时t，半球谐振陀螺所处舱室内的舱板温度Tdeck和隔板温度Tisolate； 所述的步骤4获得半球谐振陀螺在补偿后输出的角速度脉冲DHRG，具体为： 其中，B2、B1和B0是零偏补偿系数，为半球谐振陀螺的固有参数，其具体取值可以根据半球谐振陀螺的实验室测试数据，通过多项式拟合的方式确定； D″HRG和D′HRG分别为半球谐振陀螺在标度因数补偿前和补偿后输出的角速度脉冲，A1和A0是标度因数补偿系数，为半球谐振陀螺的固有参数，其具体取值可以根据半球谐振陀螺的实验室测试数据，通过多项式拟合的方式确定。

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