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龙图腾网获悉广西科学院申请的专利基于压力点阵测量系统的水下相对位姿感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411538838.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于压力点阵测量系统的水下相对位姿感知方法是由卢迪;王晓琳;甘弟;李剑辉;时慧恩;叶森泉;叶煜飘设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于压力点阵测量系统的水下相对位姿感知方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于压力点阵测量系统的水下相对位姿感知方法，其主要是通过在水下机器人上安装压力点阵测量系统，并通过压力点阵测量系统的一个或多个压缩弹簧被待检测目标结构挤压产生压力，进而获知压缩弹簧的真实压缩量，计算出水下机器人相对当前待检测目标结构的相对距离和姿态信息，从而输出相应的水下相对位姿反馈控制指令，实现水下机器人在检测作业过程中相对待检测目标结构表面的位姿自主稳定控制。本发明利用压力点阵反馈数据解算水下机器人相对于被测目标结构的距离与姿态，对于需要抵近水下结构表面观测的机器人而言，弥补了在浑水环境中激光或视觉测距失效时，近距条件下的相对定位数据缺失的传感方案空白，具有重要的应用价值。

本发明授权基于压力点阵测量系统的水下相对位姿感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于压力点阵测量系统的水下相对位姿感知方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤一，在水下机器人上安装压力点阵测量系统； 步骤二，通过遥控或自主索引将水下机器人导航至待检测目标结构表面附近； 步骤三，通过水下机器人的机载相机返回的第一人称视角信息，调整好水下机器人的机体姿态，使得压力点阵测量系统正对着待检测目标结构表面； 步骤四，控制水下机器人朝着待检测目标结构方向进一步靠近，迫使压力点阵测量系统的一个或多个压缩弹簧被待检测目标结构挤压，此时，受挤压的压缩弹簧同时对其对应的压力点阵测量系统的压力传感器产生压力，通过压力传感器的实时压力测量信号结合压缩弹簧的“力-形变”模型，即获得压缩弹簧的真实压缩量； 步骤五，通过压缩弹簧的真实压缩量，计算获得水下机器人相对当前待检测目标结构的相对距离和姿态信息； 步骤六，根据水下机器人相对当前待检测目标结构的相对距离和姿态信息，制定并输出相应的水下相对位姿反馈控制指令，实现水下机器人在检测作业过程中相对待检测目标结构表面的位姿自主稳定控制； 所述压力点阵测量系统包括安装底板4和压力测量装置；在安装底板4上至少布置四个压力测量装置；所述压力测量装置由压缩弹簧5、压力传感器6、球形万向轮7和轴向活动定位光轴8组成；所述压力传感器6固定于安装底板4的对应位点；所述压缩弹簧5的一端压在压力传感器6上，另一端连接球形万向轮7；所述轴向活动定位光轴8的一端直接贯穿压缩弹簧5的内部中心并且连接球形万向轮7的内侧起到引导压缩弹簧5仅沿轴向，另一端沿着安装底板4上对应穿透轴孔低阻移动； 所述压缩弹簧5在安装前先进行定量压缩试验，获取不同压缩量与压力之间的匹配数据，拟合出压缩弹簧5的“力-形变”模型。

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