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龙图腾网获悉北京航天自动控制研究所申请的专利一种基于X射线源大气吸收效应的自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618232B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411674709.X，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种基于X射线源大气吸收效应的自主导航方法是由黄志威;踪华;禹春梅;周辉;谢宇嘉;许谦;路坤锋设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于X射线源大气吸收效应的自主导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于X射线源大气吸收效应的自主导航方法，属于飞行器自主导航技术领域。该方法首先建立在掩星观测状态下切点高度与X射线大气透过率的关系模型，再通过计算当前时刻的X射线大气透过率，得到对应的切点高度，结合预测的当前时刻飞行器速度和位置信息，通过卡尔曼滤波进行信息融合，实现飞行器自主导航。本发明利用X射线脉冲星导航探测器探测包括脉冲星和直流量X射线星在内的强流量X射线源，弥补了X射线脉冲星导航中强源数量不足的缺陷，扩充了导航源数量，提高了X射线脉冲星导航的精度和实时性。

本发明授权一种基于X射线源大气吸收效应的自主导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于X射线源大气吸收效应的自主导航方法，其特征在于，包括： 获取在掩星观测状态下飞行器飞行历史数据以及各轨迹点与X射线源之间的位置关系，分别求取切点位置，得到各切点高度对应的X射线大气透过率，建立切点高度与X射线大气透过率的关系模型；所述切点为X射线源视线方向与飞行器轨迹点连线距离地表最近的点； 飞行器启动飞行，在掩星观测状态下，计算当前时刻的光子透过率并代入切点高度与X射线大气透过率的关系模型，得到当前时刻的切点高度； 根据飞行器在上一时刻的速度和位置，采用轨道动力学模型，预测飞行器在当前时刻的位置和速度； 以飞行器的位置和速度为状态量，以切点高度为观测量，基于预测得到的飞行器在当前时刻的位置和速度、计算得到的当前时刻的切点高度，采用卡尔曼滤波进行信息融合，修正得到飞行器在当前时刻位置和速度，作为自主导航信息； 切点高度与X射线大气透过率的关系模型为： 其中： 式中，Qlc为正常观测状态下的脉冲星流量；IE,htp为大气衰减后的X射线强度，包含光子计数和能量以及切点高度htp的对应关系，Elow、Eup分别为X射线脉冲星导航探测器能接收光子的最小能级和最大能级，Blc为光子计数噪声，ηhtp为切点高度htp对应的X射线大气透过率； 大气衰减后的X射线强度IE,htp的计算方法为： 式中，I0E为参考能谱，即未经大气衰减的能谱，E为光子能量；τE,htp为X射线源到飞行器传播路径的总光学厚度，计算方法为： 以切点与地心的连线为分界线将得到的各交点坐标分为两组，并按照到切点的距离由小到大进行排列，计算每组内每两个相邻交点的距离： 在分界线左侧的组，相邻两个交点的距离表示为： 在分界线右侧的组，相邻两个交点的距离表示为： 切点左右两侧的光学厚度τL和τR分别表示为： 式中，为交点处的大气密度，为交点处的大气密度；σζE为X射线截面，ζ表示大气组分；NpL为大气分层总数； X射线源到飞行器传播路径的总光学厚度τE,htp为： τE,htp＝τLE,htp+τRE,htp。

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