中国科学院沈阳自动化研究所刘玉旺获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利气动双稳态耦合运动驱动器及设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635595B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411880661.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权气动双稳态耦合运动驱动器及设计方法是由刘玉旺;黄佳佳;陈鹏;丁庆;于艺;刘文齐设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本气动双稳态耦合运动驱动器及设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种气动双稳态耦合运动驱动器及设计方法，其中气囊上端与顶板中部连接、下端与底板中部连接，六个肢体沿着圆周方向均布于气囊外侧且设于顶板和底板之间，所述肢体包括铰接于铰接折线位置的上肢体部和下肢体部，并且所述上肢体部上端与顶板铰接，所述下肢体部下端与底板铰接，六个肢体按照逆时针方向排序号为L1、L2、L3、L4、L5、L6，其中序号为L1和L4的肢体展开后形状完全相同且整体均呈平行四边形结构，其余肢体展开后形状各不相同且均为两侧平行、上下不平行结构，所述顶板和底板均为正六边形。本发明能够将扭转运动、伸缩运动、弯曲运动方式进行耦合，从而实现了运动的多样性，拓展了应用场景。
本发明授权气动双稳态耦合运动驱动器及设计方法在权利要求书中公布了：1.一种气动双稳态耦合运动驱动器，其特征在于：包括顶板1、底板2、气囊3和肢体4，其中气囊3上端与顶板1中部连接、下端与底板2中部连接，六个肢体4沿着圆周方向均布于气囊3外侧且设于顶板1和底板2之间，所述肢体4包括铰接于铰接折线位置407的上肢体部402和下肢体部403，并且所述上肢体部402上端与顶板1铰接，所述下肢体部403下端与底板2铰接，六个肢体4按照逆时针方向排序号为L1、L2、L3、L4、L5、L6，其中序号为L1和L4的肢体4展开后形状完全相同且整体均呈平行四边形结构，其余肢体4展开后形状各不相同且均为两侧平行、上下不平行结构，所述顶板1和底板2均为正六边形。
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