清华大学赵明国获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学申请的专利人形机器人多质点模型预测控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635625B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411655328.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人多质点模型预测控制方法及装置是由赵明国;闫善超;付强设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本人形机器人多质点模型预测控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种人形机器人多质点模型预测控制方法及装置，其中，方法包括：基于至少一个目标实验任务和机械结构参数将目标人形机器人简化为多质点简化模型；基于至少一个目标实验任务，确定多质点简化模型中各个质点的控制任务和控制约束；基于控制任务和控制约束计算目标人形机器人的优化变量；将优化变量作为参考轨迹并利用全身控制进行轨迹跟踪，以求解目标人形机器人各关节的力矩指令，以使得目标人形机器人在满足预设平衡条件下执行对应的目标实验任务。由此，解决了相关技术中，用于模型预测的简化模型无法充分利用机器人多余的自由度，难以在满足实时性效率的情况下调节身体平衡的技术问题。
本发明授权人形机器人多质点模型预测控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人多质点模型预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于至少一个目标实验任务和机械结构参数将目标人形机器人简化为多质点简化模型； 基于所述至少一个目标实验任务，确定所述多质点简化模型中各个质点的控制任务和控制约束； 基于所述控制任务和所述控制约束计算所述目标人形机器人的优化变量； 将所述优化变量作为参考轨迹并利用全身控制进行轨迹跟踪，以求解所述目标人形机器人各关节的力矩指令，以使得所述目标人形机器人在满足预设平衡条件下执行对应的目标实验任务； 其中，所述优化变量为所述目标人形机器人未与地面接触的自由部分的肢体末端轨迹和躯干质心轨迹；所述基于所述控制任务和所述控制约束计算所述目标人形机器人的优化变量，包括：将所述自由部分的质心位置和速度作为状态变量，构建相应的状态方程；基于所述状态方程和所述目标人形机器人与地面接触的接触部分计算所述目标人形机器人的系统质心位置和速度；利用所述系统质心位置和速度求解所述优化变量。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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