节卡机器人股份有限公司丁铖获国家专利权
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龙图腾网获悉节卡机器人股份有限公司申请的专利机器人零位恢复方法、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635661B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510086999.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人零位恢复方法、电子设备及存储介质是由丁铖;杨帆;许雄设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人零位恢复方法、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种机器人零位恢复方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：控制标准机器人上的相机采集预设的视觉标记的第一图像，并根据第一图像确定视觉标记在相机坐标系下的第一位姿；控制故障机器人上的相机采集视觉标记的第二图像，并根据第二图像确定视觉标记在相机坐标系下的第二位姿；根据第一位姿以及第二位姿，确定第二位姿相对第一位姿的姿态偏差，并根据姿态偏差确定姿态范数；根据姿态范数确定是否将第二位姿对应的初始姿态作为目标零位姿态；若否，则根据姿态偏差以及初始姿态，迭代调整初始姿态，以使得迭代调整结束时的初始姿态与标准零位姿态一致。实现机器人零位的快速恢复。
本发明授权机器人零位恢复方法、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人零位恢复方法，其特征在于，所述方法包括： 控制标准机器人移动至预设的基准位置，并控制所述标准机器人处于标准零位姿态，所述标准机器人为不存在零位误差的机器人；控制所述标准机器人上的相机采集预设的视觉标记的第一图像，并根据所述第一图像确定所述视觉标记在相机坐标系下的第一位姿； 控制故障机器人移动至所述基准位置，并控制所述故障机器人处于初始姿态；控制所述故障机器人上的相机采集所述视觉标记的第二图像，并根据所述第二图像确定所述视觉标记在相机坐标系下的第二位姿； 根据所述第一位姿以及所述第二位姿，确定所述第二位姿相对所述第一位姿的姿态偏差，并根据所述姿态偏差确定姿态范数； 根据所述姿态范数确定是否将所述第二位姿对应的所述初始姿态作为目标零位姿态；若否，则根据所述姿态偏差以及所述初始姿态，迭代调整所述初始姿态，以使得迭代调整结束时的初始姿态与所述标准零位姿态一致。
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