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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种结构可调的矢量推进球形飞艇获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119637062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510047948.0，技术领域涉及：B64B1/24；该发明授权一种结构可调的矢量推进球形飞艇是由王磊;冯楚晶;刘子昂;刘洋;宋南峰;严亮设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结构可调的矢量推进球形飞艇在说明书摘要公布了：本发明涉及一种结构可调的矢量推进球形飞艇。该球形飞艇主要由矢量推进装置、飞艇囊体、飞艇骨架、飞行控制模块、姿态检测模块、环境监测模块及电池等组成。通过调节矢量推进装置的推力方向以及飞艇骨架与囊体之间的夹角，有效实现对飞艇姿态和飞行路径的精准控制。该设计具备体积小、结构紧凑的特点，推进装置安装在具有可调节夹角的骨架上，使得控制过程更加灵活。同时，推进装置通过骨架结构实现位置动态调整，避免其处于飞艇运动方向，克服传统外置螺旋桨的安全隐患。尽管仅配置两个推进装置，系统依然能够通过7个可控自由度提供精细的操控能力，显著增强了飞行控制的精度和灵活性。

本发明授权一种结构可调的矢量推进球形飞艇在权利要求书中公布了：1.一种结构可调的矢量推进球形飞艇，其特征在于： 包括两个矢量推进装置、飞艇囊体、两个飞艇骨架、两个动力驱动模块； 所述飞艇囊体呈球形； 所述飞艇骨架呈环形，环绕飞艇囊体；两个飞艇骨架交叉环绕飞艇囊体,在飞艇囊体顶部和底部各形成一个交叉点；两个飞艇骨架在飞艇囊体底部的交叉点处通过旋转机构固定于同一位置，两个飞艇骨架在飞艇囊体底部的交叉点处与骨架角度舵机相连，两个飞艇骨架可绕相同的飞艇骨架旋转轴环绕飞艇囊体旋转，飞艇骨架旋转轴穿过飞艇囊体中心，两个飞艇骨架的形状各自相对飞艇骨架旋转轴对称； 两个矢量推进装置分别安装在两个飞艇骨架之一的相对于飞艇囊体的外侧，两个矢量推进装置各自与飞艇囊体中心的连线与飞艇骨架旋转轴垂直；两个动力驱动模块分别为两个矢量推进装置提供动力，两个飞艇骨架环绕飞艇囊体旋转时带动两个矢量推进装置绕飞艇囊体旋转； 所述矢量推进装置包括内主轴、内旋转接头、内舵机接头、螺旋桨、第一推进器外框、第二推进器外框、外旋转接头、外舵机接头、第一推进装置固定座、第二推进装置固定座和外接头固定件； 所述第一推进装置固定座上的第一舵机通过外舵机接头连接第一推进器外框与第二推进器外框，第一推进器外框与第二推进器外框上与外舵机接头位置相对的一侧安装外旋转接头，并通过外接头固定件固定至第二推进装置固定座；第一舵机驱动内主轴旋转；第二舵机于固定第一推进器外框和第二推进器外框一侧的中间位置，并通过内舵机接头连接内主轴，内主轴另一端连接内旋转接头的一端，内旋转接头另一端固定在第一推进器外框和第二推进器外框；第二舵机驱动第一推进器外框与第二推进器外框以外旋转接头和外舵机接头的连线为旋转轴旋转；内主轴沿第一推进器外框和第二推进器外框所呈圆环的直径方向布置，并且与外旋转接头和外舵机接头的连线方向垂直；外旋转接头和外舵机接头的连线方向与飞艇骨架旋转轴平行； 所述动力驱动模块包括电调、电机、第一舵机以及第二舵机；电机固定于内主轴的中心，并连接螺旋桨用以输出矢量推力；螺旋桨输出的推力方向与内主轴垂直；第一推进器外框和第二推进器外框所呈圆环形的内部提供螺旋桨旋转所需空间；电调用于调节电机的转速和推力输出。

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