买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉西北大学申请的专利一种无人车静态避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411787813.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人车静态避障方法是由冯筠;周铄洋;高原;曲博婷设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人车静态避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人车静态避障方法，涉及静态避障技术领域，包括以下步骤：获取车辆当前位姿、静态障碍物信息和局部终点位姿；对车辆当前位姿和局部终点位姿进行曲线拟合和碰撞检测，若通过碰撞检测，则得到最优避障路径，若未通过碰撞检测，以车辆当前位姿为基准，考虑运动学约束生成若干个车辆下一步位姿；考虑两点边值约束、曲率约束对车辆当前位姿和每个车辆下一步位姿进行曲线拟合和碰撞检测，用最优曲线对应的车辆下一步位姿替代车辆当前位姿，进行循环。本申请通过综合考虑运动学约束、两点边值约束、曲率约束和碰撞约束生成最优避障路径，兼顾了复杂场景下的行驶效率、安全性和适应性。

本发明授权一种无人车静态避障方法在权利要求书中公布了：1.一种无人车静态避障方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一，获取车辆物理动力学信息； 步骤二，获取车辆当前位姿和需避障区域的静态局部地图，从所述静态局部地图中获取静态障碍物信息和局部终点位姿；所述静态局部地图采用格栅化静态地图； 步骤三，基于路径生成算法对所述车辆当前位姿和所述局部终点位姿进行曲线拟合，得到第一拟合曲线，根据所述静态障碍物信息对所述第一拟合曲线进行碰撞检测，若通过碰撞检测，则将所述第一拟合曲线作为最优避障路径，若未通过碰撞检测，则转至步骤四； 步骤四，以所述车辆当前位姿为基准，基于路径搜索算法在考虑所述车辆物理动力学信息的运动学约束的情况下生成若干个车辆下一步位姿； 步骤五，基于路径生成算法在考虑两点边值约束、曲率约束的情况下对所述车辆当前位姿和每个所述车辆下一步位姿进行曲线拟合，得到若干个第二拟合曲线； 步骤六，根据所述静态障碍物信息对每个所述第二拟合曲线进行碰撞检测，基于路径择优指标从通过碰撞检测的第二拟合曲线中选择最优曲线，用所述最优曲线对应的车辆下一步位姿替代所述车辆当前位姿，转至步骤三进行循环； 步骤六中，若不存在通过碰撞检测的第二拟合曲线，则说明不存在最优避障路径，方法终止。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北大学，其通讯地址为：710069 陕西省西安市太白北路229号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。