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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645052B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411618322.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹规划方法及系统是由刘鹏;白晨阳设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹规划方法及系统，首先基于无人机的机载传感器创建并更新三维地图，然后基于当前时刻的传感器数据构建局部地图，识别空闲和占用区域；再结合时间和空间约束生成避开障碍物的轨迹；通过通信分享轨迹和环境信息，协调避免碰撞；使用MPC模块在缺少轨迹信息时预测轨迹，进行碰撞检查。并且在可行轨迹执行过程中通过定时碰撞检测来应对环境变化，确保安全导航。本发明方法通过优化通信网络和MPC预测轨迹来避免无人机因长时间没有集群实时轨迹信息而发生碰撞；加入MPC模块在缺失交互轨迹信息时生成预测轨迹来检查新生成轨迹是否会发生碰撞。

本发明授权一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种针对不可靠通信下的无人机集群轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：基于无人机的机载传感器创建并更新三维地图； 通过无人机的机载传感器收集周围环境的数据，再使用收集的传感器数据创建并持续更新环境的三维地图；同时在构建地图过程中确定无人机在地图中的准确定位； 步骤2：基于当前时刻的传感器数据构建局部地图，识别空闲和占用区域； 无人机基于当前的传感器数据构建其周围环境的局部地图，识别局部地图中能够安全导航的空闲空间，区分占用区域和空闲区域； 步骤3：结合时间和空间约束生成避开障碍物的轨迹； 考虑到时间和空间的约束，通过A*路径搜索算法得到一条从无人机当前位置到目标位置的初始路径； 步骤4：通过通信分享轨迹和环境信息，协调避免碰撞； 无人机得到可行轨迹后通过通信网络传输可行轨迹信息和环境信息给通信分组中的其他无人机； 无人机根据动态的通信分组进行通信，分组根据无人机之间的距离进行动态调整，当两无人机间距离在一定范围内时进行通信； 当一个无人机接收到其他无人机的轨迹信息进行存储，并立即进行碰撞检测，如果检测到存在碰撞风险，则根据碰撞风险更新地图信息再利用步骤3的方法重新生成新的无碰撞轨迹； 步骤5：使用MPC模块在缺少轨迹信息时预测轨迹，进行碰撞检查； 步骤6：在可行轨迹执行过程中通过定时碰撞检测来应对环境变化，确保安全导航。

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