华中科技大学;武汉联影智融医疗科技有限公司白坤获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学;武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利一种用于手术器械的球腕关节、手术器械和手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119655883B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311212469.7，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于手术器械的球腕关节、手术器械和手术机器人是由白坤;邓雅晴;谢强;周圆圆;刘浏设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于手术器械的球腕关节、手术器械和手术机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种用于手术器械的球腕关节、手术器械和手术机器人，其中球腕关节包括末端执行器和球关节驱动器；球关节驱动器包括：转子、连接组件、驱动组件和定子，转子和定子通过连接组件活动连接，使得转子相对定子具有两个转动自由度；驱动组件驱动转子相对定子转动；转子与末端执行器固定连接。本发明提供的球腕关节采用球关节驱动器通过空间旋转的方式实现多自由度，不仅降低了构件的使用数量，也解决了控制单个自由度的传动件在末端执行器实现旋转时控制另一个自由度的传动结构需要解耦的问题。结构简单，易于操作，同样效果下，和多个传动结构相比由于球关节驱动器体积较小，所以占用空间大大减小，有利于微创领域内的手术操作。
本发明授权一种用于手术器械的球腕关节、手术器械和手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于手术器械的球腕关节，其特征在于，所述用于手术器械的球腕关节包括末端执行器300和球关节驱动器30；所述球关节驱动器30包括：转子200、连接组件、驱动组件和定子100，所述转子200和所述定子100通过连接组件活动连接，使得所述转子200相对所述定子100具有两个转动自由度；所述驱动组件驱动所述转子200相对所述定子100转动；所述转子200与所述末端执行器300固定连接；所述球关节驱动器30还包括旋转框架400，所述定子100设有定子轴120，所述定子100通过所述定子轴120与所述旋转框架400转动连接；所述转子200设有转子轴220，所述转子200通过所述转子轴220与所述旋转框架400转动连接。
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