武汉联影智融医疗科技有限公司杨坤获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术机器人的控制方法、系统、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119655884B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311230191.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人的控制方法、系统、装置和计算机设备是由杨坤;陈蛟;赵慧慧;李焕中设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人的控制方法、系统、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人的控制方法、系统、装置和计算机设备。所述方法包括：获取放置在感兴趣区域内的手术套管的第一位姿，并根据第一位姿和手术套管的属性信息，确定手术套管对应的套管活动空间，进而控制手术机器人中机械臂的末端运动至套管活动空间内，以与手术套管进行对接。采用本方法能够简化操作复杂度。
本发明授权手术机器人的控制方法、系统、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括： 获取模块，用于获取放置在感兴趣区域内的手术套管的第一位姿； 第一确定模块，用于根据所述第一位姿和所述手术套管的属性信息，确定所述手术套管对应的套管活动空间；所述套管活动空间用于表征所述手术套管的可活动空间，所述套管活动空间包括所述手术套管的末端所能达到的空间坐标的集合； 第一控制模块，用于控制所述手术机器人中机械臂的末端运动至所述套管活动空间内，以与所述手术套管进行对接； 其中，所述第一控制模块包括： 第一确定单元，用于确定所述套管活动空间中的候选点； 第二确定单元，用于从所述候选点中确定目标点； 控制单元，用于根据所述目标点的位姿控制所述机械臂运动，以使所述机械臂的末端运动至所述套管活动空间； 所述第一确定单元包括： 解算子单元，用于根据所述套管活动空间中各空间点的位姿，对所述机械臂进行逆运动学解算； 第一确定子单元，用于将存在逆解的空间点作为所述候选点。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉联影智融医疗科技有限公司，其通讯地址为：430206 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高科园路99号联影医疗武汉总部基地A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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