武汉联影智融医疗科技有限公司杨坤获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利手术机器人的控制方法、装置和手术机器人控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119655885B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311231442.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人的控制方法、装置和手术机器人控制系统是由杨坤;周圆圆;刘欢;陈蛟;谢强设计研发完成，并于2023-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人的控制方法、装置和手术机器人控制系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人的控制方法、装置和手术机器人控制系统。所述方法包括：在检测到手术机器人的机械臂的末端与手术套管连接的情况下，获取机械臂的末端位姿，并响应于对机械臂中目标关节的拖动操作，确定目标关节的当前角度，进而根据目标关节的当前角度与机械臂的末端位姿，控制机械臂在机械臂的末端位姿不变的情况下运动，其中，目标关节为机械臂的调整机构中用于调整机械臂位置的关节。采用本方法能够简化操作复杂度。
本发明授权手术机器人的控制方法、装置和手术机器人控制系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在检测到手术机器人的机械臂的末端与手术套管连接的情况下，获取所述机械臂的末端位姿； 响应于对所述机械臂中目标关节的拖动操作，确定所述目标关节的当前角度；所述目标关节为所述机械臂的调整机构中用于调整机械臂位置的关节； 基于所述机械臂的末端位姿和所述目标关节的当前角度，确定所述调整机构中其他关节的目标角度；所述其他关节包括所述调整机构中除所述目标关节之外的关节； 根据所述其他关节的目标角度，控制所述机械臂在所述机械臂的末端位姿不变的情况下运动。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉联影智融医疗科技有限公司，其通讯地址为：430206 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高科园路99号联影医疗武汉总部基地A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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