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龙图腾网获悉北方工业大学申请的专利一种路径规划方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119666009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411800454.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种路径规划方法、系统、设备及介质是由王志建;张峻玮;周清华;刘小明;陈智;周慧娟;刘静;王久增设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种路径规划方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种路径规划方法、系统、设备及介质，涉及路径规划领域，包括：根据车辆的位置、速度和加速度，使用卡尔曼滤波器预测下一时刻的车辆位置与运动状态；使用匈牙利算法将由点云数据获得的下一时刻的车辆位置与运动状态相关数据与预测的下一时刻的车辆位置与运动状态匹配，以更新卡尔曼滤波器；根据当前时刻车辆位置与运动状态相关数据，使用同时定位与地图构建算法SLAM实时更新车辆在构建的交通环境地图中的位置；根据更新后的卡尔曼滤波器在交通环境地图中预测车辆的准确位置与运动状态，并采用改进遗传算法规划交通检测设备的路径以避开交通环境中的车辆。本发明能够针对移动车辆或障碍物进行合理路径规划。

本发明授权一种路径规划方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 使用交通检测设备检测并生成交通环境与车辆的点云数据，并获取车辆位置与运动状态相关数据； 在当前时刻，根据车辆的位置、速度和加速度，使用卡尔曼滤波器预测下一时刻的车辆位置与运动状态；使用匈牙利算法将由点云数据获得的下一时刻的车辆位置与运动状态相关数据与预测的下一时刻的车辆位置与运动状态匹配，以更新卡尔曼滤波器； 根据当前时刻车辆位置与运动状态相关数据，使用同时定位与地图构建算法SLAM实时更新车辆在构建的交通环境地图中的位置；根据实时更新的车辆在构建的交通环境地图中的位置，使用更新的卡尔曼滤波器在交通环境地图中预测车辆的准确位置与运动状态，并采用改进遗传算法规划交通检测设备的路径以避开交通环境中的车辆； 所述采用改进遗传算法规划交通检测设备的路径以避开交通环境中的车辆，具体步骤包括： 通过遗传操作获取车辆从起点到目标位置的路线作为初始种群； 以路径长度短为主标准，间隔度为次要标准，构建适应度函数，并获取初始种群的适应度值； 通过选择操作从初始种群中选择个体，并采用轮盘赌法获得每个个体被选择的概率； 将选择的多个个体作为新种群，并获取新种群的适应度值，根据适应度值的不同设计不同的自适应交叉概率；当自适应交叉概率满足设定要求时，将个体放入交配池中； 在交配池中对个体两两交配，确定交配后的个体对应的路线是否可行； 根据设计的变异算子的自适应概率对个体进行变异，并从完成变异的个体中选择适应度值最高的个体，进行下次迭代；重新从迭代完成后的新种群的适应度值中选择适应度值最高的个体； 当新种群是否满足设定条件时，算法迭代终止，对获得的路线进行平滑处理。

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