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龙图腾网获悉北京宇航系统工程研究所申请的专利一种动力故障下姿控系统动力学建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119670369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411674656.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种动力故障下姿控系统动力学建模方法是由容易;王紫扬;赵永志;余光学;张荣升;唐攀;杜昊昱;崔卓凡;邓舞燕;张普卓;朱海洋;邓新宇;朱平平;魏威;陈士强设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动力故障下姿控系统动力学建模方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种动力故障下姿控系统动力学建模方法，包括明确非线性动力学模型的建模假设；建立建模使用的坐标系；获取火箭构型参数及发动机相关参数；建立箭上三类结构的位移和加速度描述；建立刚体平动方程、刚体转动方程、箭体弹性振动方程、推进剂晃动方程、敏感元件测量方程；汇总以上建立的五种方程，形成非线性动力学方程组；进行非线性动力学方程组在标称重构弹道基础上的小扰动线性化展开，获得适用于控制器设计和稳定性分析的线性化小偏差方程组。本发明实现了对推力下降故障影响全面考虑，模型可用于开展故障下较精确的动响应分析和重构方案设计。

本发明授权一种动力故障下姿控系统动力学建模方法在权利要求书中公布了：1.一种动力故障下姿控系统动力学建模方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立建模使用的坐标系，包括发射坐标系a、箭体坐标系b、半速度坐标系h、弹性坐标系E、局部弹性随动坐标系ekx、喷管坐标系Nks； 基于运载火箭对象描述，获取火箭构型参数及发动机相关参数； 基于发射坐标系a、箭体坐标系b、局部弹性随动坐标系ekx、喷管坐标系Nks，建立箭上三类结构的位移和加速度描述，包括考虑火箭弹性形变下，箭体结构上任意点位移和加速度描述、推进剂晃动时晃动质点的位移和加速度描述、第k助推第s发动机喷管质心的位移和加速度描述； 基于半速度坐标系h，根据火箭构型参数及发动机相关参数、箭上三类结构的位移和加速度描述，建立刚体平动方程； 基于箭体坐标系b，根据火箭构型参数及发动机相关参数、箭上三类结构的位移和加速度描述，建立刚体转动方程； 基于弹性坐标系E，根据火箭构型参数及发动机相关参数，建立箭体弹性振动方程； 基于箭体坐标系b，根据火箭构型参数及发动机相关参数、箭上三类结构的位移和加速度描述，建立推进剂晃动方程； 根据刚体转动方程的输出和惯性器件安装位置处模态，建立敏感元件测量方程； 汇总刚体平动方程、刚体转动方程、箭体弹性振动方程、推进剂晃动方程、敏感元件测量方程，形成非线性动力学方程组； 进行非线性动力学方程组在标称重构弹道基础上的小扰动线性化展开，获得适用于控制器设计和稳定性分析的线性化小偏差方程组。

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