买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于深度强化学习的低空物流多无人机协同配送方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119671425B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411750940.2，技术领域涉及：G06Q10/083；该发明授权一种基于深度强化学习的低空物流多无人机协同配送方法是由张荣庆;陈垲昕;李冰设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于深度强化学习的低空物流多无人机协同配送方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于深度强化学习的低空物流多无人机协同配送方法，包括：获取配送任务及多层级动态空域信息，并根据任务分配机制将配送任务分配给空闲的无人机；基于多层级动态空域信息，构建空域调度机制，其中，空域调度机制包括空域调度高度层选择器和多无人机协同寻路求解器；空域调度高度层选择器根据配送任务及多层级动态空域信息确定无人机的飞行高度层，得到高度层决策；多无人机协同寻路求解器在各个高度层进行水平范围的协同路径规划，得到路径决策；无人机根据高度层决策及路径决策执行配送任务。本发明的方法在复杂的城市场景中实现了高吞吐量、低延迟的配送目标，并减少了空域冲突带来的运营风险。

本发明授权一种基于深度强化学习的低空物流多无人机协同配送方法在权利要求书中公布了：1.一种基于深度强化学习的低空物流多无人机协同配送方法，其特征在于，包括： 获取配送任务及多层级动态空域信息，并根据任务分配机制将所述配送任务分配给空闲的无人机； 基于所述多层级动态空域信息，构建空域调度机制，其中，所述空域调度机制包括空域调度高度层选择器和多无人机协同寻路求解器； 所述空域调度高度层选择器根据所述配送任务及多层级动态空域信息确定所述无人机的飞行高度层，得到高度层决策；所述空域调度高度层选择器利用多头注意力机制聚合空域状态，生成空域表征向量传入下游网络；并使用软演员-评论家模型计算无人机当次配送的作业高度层； 所述多无人机协同寻路求解器在各个高度层进行水平范围的协同路径规划，得到路径决策； 所述无人机根据所述高度层决策及所述路径决策执行所述配送任务； 无人机在高度层内的协同寻路过程中，通过卷积神经网络的感知模块实时感知并适应周围环境的变化，作为路径决策的下游输入；基于卷积神经网络架构与门控循环单元设计深度学习网络感知模块，使得每架无人机在寻路时提取可观测范围内无人机、障碍物、以及启发式寻路指导信息进行状态学习； 多无人机的通信基于双阶段注意力机制，仅选取可观测范围内相关度高的无人机进行协作通信，以低通信代价消解寻路冲突；在更新时，多智能体寻路求解器采取反事实多智能体策略梯度法的多智能体强化学习方法优化更新，通过集中式训练与分布式执行的框架下对多无人机协同寻路问题进行基于个体的收益最大化，并同时进行全局效益优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。